[发明专利]一种AEBS系统中毫米波雷达水平轴线动态变化补偿方法

说明书

本发明公开了一种AEBS系统中毫米波雷达水平轴线动态变化补偿方法，该方法在车辆同一水平线的前端安装第一毫米波雷达和第二毫米波雷达，且该水平轴线与车身水平轴线平行，其中第一毫米波雷达负责水平方向的角度测量，第二毫米波雷达负责垂直方向的角度测量；同时在车辆的主控模块上安装陀螺仪模块，所述陀螺仪模块与主控模块连接，主控模块根据陀螺仪角度维测得的水平X轴角度的变化值，进而对毫米波雷达的水平轴线进行动态补偿。本方法可以确保毫米波雷达探测的正确性，避免AEBS系统可能出现的判断失误。

技术领域

本发明属于汽车智能驾驶领域，具体涉及一种AEBS系统中的毫米波雷达水平轴线动态变化与利用六轴数字姿态传感器(陀螺仪)实现动态补偿的实现方法。

背景技术

自动紧急制动系统，英文为Advanced Emergency Braking System，缩写为AEBS。AEBS是一个车辆主动安全系统，它是依靠传感器来监测车辆前方目标与车辆之间的距离和相对速度等数据，计算可能发生车辆碰撞的时间，在危险出现的情况下，及时进行报警，报警后在驾驶者没有及时采取相应措施的情况下，实施自动紧急制动，以避免或减轻车辆碰撞事故。

毫米波雷达它具有全天候工作、抗干扰强、探测距离远、成本低的优点，是AEBS系统的首选传感器。毫米波雷达在用于AEBS系统时，其水平轴线与车身的水平轴线都是保持一个固定的角度，一般为两轴线平行。由于毫米波雷达与车身是固定安装，刚性结合，所以，在车辆的行驶过程中，由于车辆的颠簸、急加速、急减速等，都会造成车身的水平轴线发生一定的变化，它也会带来毫米波雷达的水平轴线的变化。

毫米波雷达安装在车辆上时，对于它的安装位置、安装角度都有明确、严格的要求，还要对其进行实车标定。标定的参数，目标角度、距离的读取，系统软件的计算，它们相互之间都是密切相关。如果在实际行车中，车辆(车身)的水平轴线发生了一定的变化而带来毫米波雷达水平轴线一定的变化时，就会严重影响到毫米波雷达对目标的探测，系统的计算与判定。角度的变化是失之毫厘差之千里；因此，对毫米波雷达用于AEBS系统时水平轴的动态变化，进行实时的动态补偿，就成为了AEBS系统能否正确、有效判定目标的重要方面。

六轴数字姿态传感器(陀螺仪)，此六轴模块采用高精度的陀螺加速度计MPU6050，通过处理器读取MPU6050的测量数据然后通过串口输出，同时精心的PCB布局和工艺保证了MPU6050收到外接的干扰最小，测量的精度最高。模块内部自带电压稳定电路，可以兼容3.3V/5V的嵌入式系统，连接方便。采用先进的数字滤波技术，能有效降低测量噪声，提高测量精度。模块内部集成了姿态解算器，配合动态卡尔曼滤波算法，能够在动态环境下准确输出模块的当前姿态，姿态测量精度0.05度，稳定性极高，性能甚至优于某些专业的倾角仪！采用邮票孔镀金工艺，品质保证，嵌入主控模块的PCB板中。陀螺仪的测量维度及数据输出内容：加速度：3维(X、Y、Z)，角速度：3维(X、Y、Z)，角度：3维(X、Y、Z)，数据刷新速度为10毫秒。

发明内容

为克服上述现有技术存在的不足，本发明提供了一种AEBS系统中毫米波雷达水平轴线动态变化补偿方法。

本发明采取的技术方案是：一种AEBS系统中毫米波雷达水平轴线动态变化补偿方法，该方法通过在车辆同一水平线的前端安装第一毫米波雷达和第二毫米波雷达，且该水平轴线与车身水平轴线平行，其中第一毫米波雷达负责水平方向的角度测量，第二毫米波雷达负责垂直方向的角度测量；同时在车辆的主控模块上安装陀螺仪模块，所述陀螺仪模块与主控模块连接，主控模块根据陀螺仪角度维测得的水平X轴角度的变化值，进而对毫米波雷达的水平轴线进行动态补偿。

进一步的，所述主控模块根据陀螺仪X轴角度变化值对毫米波雷达进行动态补偿的方法，具体步骤如下：

(1)将陀螺仪的X轴用X来表示；把陀螺仪的X方向的加速度用Xa表示；