[发明专利]一种多旋翼无人机智能巡检系统

说明书

本发明公开了一种多旋翼无人机智能巡检系统，包括巡检无人机，巡检无人机主体内设有后台分析单元、智能分析单元、报警单元和智能巡检分析单元。智能巡检分析单元分析无人机位置，根据TSP进行分析和设置，进行CNN‑TSP的算法优化，使巡检无人机能够在第一时间找到最优线路，缩小反映时间，寻踪到最佳的目标和诊断可疑情况，达到了巡检无人机智能规划最优路径进行巡检定位的有益效果。智能巡检分析单元在第一时间以最快的速度告诉无人机需要到达拍摄的位置确保线路安全，减少劳动力，达到精益化巡检。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种多旋翼无人机智能巡检系统。

背景技术

输电线路分布点多面广，所处地形复杂，自然环境恶劣，传统的人工巡检方法不仅工作量大而且条件艰苦，特别是对山区和跨越大江大河的输电线路的巡检，以及在冰灾、水灾、地震、滑坡、夜晚期间巡线检查，所花时间长、人力成本高、困难大、风险高。2014年开始试点输电线路无人机巡检应用。目前，无人机巡检中应用较为广泛可以实现巡检，也可以进行定位，前景比较广泛。

目前市场上所采用的技术无人机可以实现GPS定位、简单的图像处理，图像传输等技术 。但是目前的无人机最多按照自己设定的航线进行巡检，并不可以自己规划最优路径进行巡检，在定位上存在缺陷，暂时不可以实现集群、多个无人机进行最短的路径进行定位等操作。

发明内容

本发明提供了一种多旋翼无人机智能巡检系统，解决了无人机无法规划最优路径进行巡检的定位缺陷的问题。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种多旋翼无人机智能巡检系统，包括巡检无人机，其特征在于，所述巡检无人机主体内设有后台分析单元、智能分析单元、报警单元和智能巡检分析单元；所述后台分析单元用于对巡检系统做辅助判断，进行模糊分析判断可疑目标后将信号传出；所述智能分析单元用于接收所述后台分析单元传出的信号，检测可疑目标，对可疑目标进行图像拍照并将图像传出；所述智能巡检分析单元用于接收所述智能分析单元传输的图像，分析确认可疑对象；所述智能巡检分析单元进行所述巡检无人机位置分析，再根据TSP进行分析和设置，加载相关智能算法模块，进行CNN-TSP的算法优化，使所述巡检无人机能够在第一时间找到最优线路；所述巡检无人机寻踪至所述可疑对象处，采集所述可疑对象的信息再传输给所述智能分析单元；所述智能分析单元分析所述可疑对象为故障目标并将信号传输给所述报警单元；所述报警单元用于接收所述智能分析单元的信号则发出警报。

进一步地，所述可疑目标为庞大物体或影响到安全的设备/设施；所述智能巡检分析单元接收到所述智能分析单元传输的图像后，将图像转换为二进制数据，对二进制数据进行存储和分析，采用决策树的分析方法进行判断，确认可疑对象。

进一步地，所述巡检无人机位置分析包括融合GPS装置、摄像机、传感器的数据，从多信息的视角进行处理机综合，剔除无用或信息量少的数据后得出信息的内在联系和规律，实时根据无人机不同高度及状态，调整传感输入信息的结构实现了无人机厘米级精准分析。起到了鲁棒性较强的作用。

进一步地，所述后台分析单元包括智慧分析单元监控、报警单元检测和行为推荐、智慧分析单元和psobp决策。

进一步地，所述智慧分析单元监控用于分析、监控所述智慧分析单元的行为是否准确到位；所述报警单元检测和行为推荐用于对所述报警单元的好或坏的状态进行检测，并且进行行为推荐，行为推荐包括对是否进行智能巡检以及智能巡检采取的防护措施等进行推荐；所述智慧分析单元和psobp决策是采用大数据进行psobp算法的训练和识别，建立一个网络架构NET,然后针对某个新的数据，进入到原来设置好的网络，进行判断决策。

进一步地，所述智能分析单元包括联动单元、预警单元和冗余架构（含智能巡检），能够实现联动报警和检测可疑目标。智能联动，提高了巡检的准确和高效。