[发明专利]目标物检测方法、检测装置和电子设备

权利要求书

1.一种基于鱼眼相机拍摄的图像进行目标物检测的装置，其中，所述装置包括：

第一处理单元，其将鱼眼相机拍摄的原始图像投影到圆柱面或球面投影模型，并进行反向映射，得到至少两个反向映射图像，所述至少两个反向映射图像的视角朝向不同的方向；

第二处理单元，其分别检测各反向映射图像中的目标物；以及

第三处理单元，其检测从各反向映射图像中检测出的目标物中的同一目标物。

2.如权利要求1所述的装置，其中，

所述第一处理单元在进行所述反向映射时，将与所述原始图像的宽度和/或高度相关的偏移量分别设置为大于第一值和小于所述第一值，从而得到两个反向映射图像，

其中，当所述偏移量等于所述第一值时，所述视角面对所述原始图像的宽度和/或高度的中心。

3.如权利要求1所述的装置，其中，

所述第二处理单元基于前景和背景进行检测，和/或基于分类器进行检测。

4.如权利要求1所述的装置，其中，第三处理单元包括：

第四处理单元，其对于在各反向映射图像的重叠区域中都存在的目标物，将所述目标物在各反向映射图像的重叠区域中的轮廓框映射到所述原始图像，得到映射后的各轮廓框；以及

第五处理单元，其检测所述映射后的各轮廓框的重叠度，在所述重叠度大于第一阈值时，判断为所述目标物为同一目标物。

5.如权利要求1所述的装置，其中，所述装置还包括：

第六处理单元，其根据第三处理单元的检测的结果，进行目标物的运动状态检测。

6.如权利要求5所述的装置，其中，所述第六处理单元包括：

第七处理单元，其在判断为从各反向映射图像中检测出的目标物是同一目标物的情况下，分别基于各反向映射图像计算该目标物的运动速度；以及

第八处理单元，其根据分别基于各反向映射图像计算的该目标物的各运动速度的差，检测目标物的运动状态。

7.一种电子设备，其中，所述电子设备具有权利要求1-6中的任一项所述的装置。

8.一种基于鱼眼相机拍摄的图像进行目标物检测的方法，其中，所述方法包括：

将鱼眼相机拍摄的原始图像投影到圆柱面或球面投影模型，并进行反向映射，得到至少两个反向映射图像，所述至少两个反向映射图像的视角朝向不同的方向；

分别检测各反向映射图像中的目标物；以及

检测从各反向映射图像中检测出的目标物中的同一目标物。

9.如权利要求8所述的方法，其中，

在进行所述反向映射时，将与所述原始图像的宽度和/或高度相关的偏移量分别设置为大于第一值和小于所述第一值，从而得到两个反向映射图像，

其中，当所述偏移量等于第一值时，所述视角面对所述原始图像的宽度和/或高度的中心。

10.如权利要求8所述的方法，其中，检测从各反向映射图像中检测出的目标物中的同一目标物，包括：

对于在各反向映射图像的重叠区域中都存在的目标物，将所述目标物在各反向映射图像的重叠区域中的轮廓框映射到所述原始图像，得到映射后的各轮廓框；以及

检测所述映射后的各轮廓框的重叠度，在所述重叠度大于第一阈值时，判断为所述目标物为同一目标物。