[发明专利]目标物检测方法、检测装置和电子设备

说明书

本申请提供一种基于鱼眼相机拍摄的图像进行目标物检测的装置、方法和电子设备，该装置包括：第一处理单元，其将鱼眼相机拍摄的原始图像投影到圆柱面或球面投影模型，并进行反向映射，得到至少两个反向映射图像，所述至少两个反向映射图像的视角朝向不同的方向；第二处理单元，其分别检测各反向映射图像中的目标物；以及第三处理单元，其检测从各反向映射图像中检测出的目标物中的同一目标物。根据本申请，能够充分利用鱼眼相机拍摄得到的宽视场图像中的信息。

技术领域

本申请涉及信息技术领域，特别涉及一种基于鱼眼相机拍摄的图像进行目标物检测的方法、装置和电子设备。

背景技术

与传统的相机相比，鱼眼相机(fisheye camera)具有更宽的视场(Field OfView，FOV)，能够拍摄到更多的环境信息，例如，鱼眼相机的视场可以达到120度以上，甚至超过180度。

但是，鱼眼相机也存在一些局限性，例如，越靠近图像边缘，变形越严重。因此，在使用鱼眼相机拍摄道路时，车道线和车辆往往会严重扭曲，从而使图像处理变得困难，进而难以根据图像处理的结果准确地计算车速。

基于上述原因，目前的智能交通系统(Intelligent Traffic System，ITS)通常使用传统的相机进行视频监控。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本申请的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本申请的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

发明内容

本申请的发明人发现，在使用鱼眼相机进行拍摄的情况下，鱼眼相机所拍摄的图像的边缘部分通常被切除，仅图像中央部分被保留并被用于图像处理，这样，图像的边缘部分的信息被丢弃，从而难以发挥鱼眼相机的宽视场的优势。

本申请实施例提供一种基于鱼眼相机拍摄的图像进行目标物检测的方法、装置和电子设备，在将鱼眼相机拍摄的图像进行反向映射时，形成至少两个视角朝向不同的反向映射图像，并基于各反向映射图像进行目标物的检测，由此，不必对鱼眼相机拍摄的图像进行切除，能够充分利用鱼眼相机拍摄得到的宽视场图像中的信息。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种基于鱼眼相机拍摄的图像进行目标物检测的装置，该装置包括：

第一处理单元，其将鱼眼相机拍摄的原始图像投影到圆柱面或球面投影模型，并进行反向映射(reverse mapping)，得到至少两个反向映射图像，所述至少两个反向映射图像的视角朝向不同的方向；

第二处理单元，其分别检测各反向映射图像中的目标物；以及

第三处理单元，其检测从各反向映射图像中检测出的目标物中的同一目标物。

据本实施例的第二方面，提供一种基于鱼眼相机拍摄的图像进行目标物检测的方法，该方法包括：

将鱼眼相机拍摄的原始图像投影到圆柱面或球面投影模型，并进行反向映射(reverse mapping)，得到至少两个反向映射图像，所述至少两个反向映射图像的视角朝向不同的方向；

分别检测各反向映射图像中的目标物；以及

检测从各反向映射图像中检测出的目标物中的同一目标物。

根据本实施例的第三方面，提供一种电子设备，其包括本实施例的第一方面的装置。

本申请实施例的有益效果在于：在将鱼眼相机拍摄的图像进行反向映射时，形成至少两个视角朝向不同的反向映射图像，并基于各反向映射图像进行目标物的检测，由此，不必对鱼眼相机拍摄的图像进行切出，能够充分利用鱼眼相机拍摄得到的宽视场图像中的信息。