[发明专利]一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK解算方法

权利要求书

1.一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK解算方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)获取基站与移动站接收机输出的原始伪距与载波相位观测量；

(2)将步骤(1)获得的原始观测量执行站间单差，获得伪距与载波相位单差观测量；

(3)利用多频组合技术将步骤(2)中的载波相位单差观测量进行线性组合，获得频率一致的组合观测量；

(4)利用步骤(3)中获取的频率一致的组合观测量构建接收机间-频率间偏差RB-IFB(Receiver-between inter-frequency bias)模型，获得RB-IFB估计序列，该模型表示为

其中：

式中，p与φ分别表示伪距相位观测值减计算值的残差量；(*)_br＝(*)_r-(*)_b，(*)_b表示参考接收机，(*)_r表示用户接收机；(*)^1s＝(*)^s-(*)¹，(*)^s表示不同卫星号，(*)¹表示参考卫星；x表示用户位置与对流层非弥散项增量；u表示对应x的线性化几何设计矩阵；λ表示载波相位波长；N表示整周模糊度；j对应卫星的不同频点B_j(j＝1,2,3)；d为与伪距相关偏差；δ为与相位相关偏差；e与ε分别表示伪距与载波相位观测噪声。通过利用跨频点混合双差模型获得伪距RB-IFB的d_br,1j与包含载波相位RB-IFB的的估计序列，其中，伪距RB-IFB的修正值直接求解，载波相位的RB-IFB需要在中提取；

(5)对RB-IFB估计序列进行稳定性分析，如果满足稳定条件，将该RB-IFB均值作为修正值用以增加模型冗余度；

(6)建立跨频点混合双差模型，解算整周模糊度，获得优于传统双差模型的整周模糊度解算成功率；

(7)监测接收机启动状态，一旦接收机重新启动，返回步骤(4)与步骤(5)，估计RB-IFB的修正值。

2.根据权利要求1所述的一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK解算方法，其特征在于，所述获取基站与移动站接收机输出的原始伪距与载波相位观测量，包括：

伪距与载波相位观测方程为：

其中，与分别表示伪距与载波相位观测值减计算值的残差量；r表示不同接收机；s表示不同卫星号；j对应卫星的不同频点B_j(j＝1,2,3)；x_r表示用户位置与对流层非弥散项增量；表示对应x_r的线性化几何设计矩阵；t_r与t^s分别表示接收机与卫星端钟差；对应频点B₁的一阶电离层延迟误差，表示电离层比例系数；d_r,j与分别表示与频点相关的接收机与卫星端的伪距偏差；λ_j表示载波相位波长；表示整周模糊度；δ_r,j与分别表示与频点相关的接收机与卫星端载波相位偏差，包含载波相位硬件偏差与初始相位等；与分别表示伪距与载波相位观测噪声。

3.根据权利要求2所述的一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK解算方法，其特征在于，所述将步骤(1)获得的原始观测量执行站间单差，获得伪距与载波相位单差观测量，包括：

站间单差观测方程为：

其中，(*)_br＝(*)_r-(*)_b，(*)_b表示参考接收机，(*)_r表示用户接收机。