[发明专利]一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK解算方法

说明书

本发明属于卫星精密导航与定位领域，具体涉及一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK解算方法，包括以下步骤：获取基站与移动站接收机输出的原始伪距与载波相位观测量；将获得的原始观测量执行站间单差，获得伪距与载波相位单差观测量；利用多频组合技术将载波相位单差观测量进行线性组合，获得频率一致的组合观测量；利用频率一致的组合观测量构建RB‑IFB参数估计模型，获得RB‑IFB估计序列；对RB‑IFB估计序列进行稳定性分析，如果满足稳定条件，将该RB‑IFB均值作为修正值用以增加模型冗余度；本发明通过充分挖掘接收机端频间偏差的稳定特性，利用了多频组合技术消除跨频点间波长差的影响，准确求解了RB‑IFB的修正值作为观测量冗余信息，获得了更高的模型冗余度。

技术领域

本发明属于卫星精密导航与定位领域，具体涉及一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK解算方法。

背景技术

整周模糊度解算是基于载波相位差分的实时动态方法获得高精度与高可靠性定位的关键技术之一。最小二乘模糊度去相关法成为广泛使用的整周模糊度解算方法，该方法需要足够的可用观测量才能正确解算模糊度。在遮挡恶劣的环境下，可用观测量相对较少，如何提升可用观测量数目，成为提升模糊度解算成功率的有效途径之一。

经实测验证可知，接收机端频间偏差具有长期稳定特性，可通过前期参数估计确定先验修正值，以此增加模型冗余度，这为实现跨频点混合双差模型提供了契机。但是现有技术还未能解决跨频点间频率差的影响，因而接收机间-频率间偏差(Receiver-betweenand inter-frequency bias,RB-IFB)难以准确估计，进而影响跨频点混合双差模型的整周模糊度解算成功率。

为了解决单模GNSS系统内因频率差较大而难以实现跨频点混合双差模型的限制问题，多频组合技术是一种可行的解决方案之一。通过多频组合技术将GNSS系统原始的频点转换成频点一致或相近的组合频点，极大减少各频点间的频率差，从而有效消除频率差相关偏差项，使单模GNSS系统内跨频点混合双差模型成为可能。为此，本发明提出一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK定位方法，寻找最优的多频组合技术使得新的组合频点具有非常小的频率差，完全消除频率差对整周模糊度解算的影响，进而通过改正RB-IFB值，增加模型的观测冗余度，获得高于标准双差的整周模糊度解算成功率。

发明内容

本发明公开的一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK解算模型通过充分挖掘接收机端频间偏差的稳定特性，能够获得较传统RTK解算模型更高的模型冗余度，进而更好的提升模糊度解算效率与定位精度。该方法采用了多频组合技术消除跨频点间波长差的影响，通过参数估计方法实时获取RB-IFB估值，待满足稳定条件后，将RB-IFB作为改正量来增加模型冗余度，起到提升模型模糊度解算与定位精度的效果。该方法具体执行步骤如下：

一种单模GNSS系统跨频点混合双差RTK解算方法，包括以下步骤：

(1)获取基站与移动站接收机输出的原始伪距与载波相位观测量；

(2)将步骤(1)获得的原始观测量执行站间单差，获得伪距与载波相位单差观测量；

(3)利用多频组合技术将步骤(2)中的载波相位单差观测量进行线性组合，获得频率一致的组合观测量；

(4)利用步骤(3)中获取的频率一致的组合观测量构建RB-IFB模型，获得RB-IFB估计序列；

(5)对RB-IFB估计序列进行稳定性分析，如果满足稳定条件，将该RB-IFB均值作为修正值用以增加模型冗余度；

(6)建立跨频点混合双差模型，解算整周模糊度，获得优于传统双差模型的整周模糊度解算成功率；

(7)监测接收机启动状态，一旦接收机重新启动，返回步骤(4)与步骤(5)，估计RB-IFB的修正值。

所述获取基站与移动站接收机输出的原始伪距与载波相位观测量，包括：