[发明专利]一种机器人的控制装置

权利要求书

1.一种机器人的控制装置，包括箱体（1）、快速安装机构（2）、控制主板（6）和重心调节机构，其中，所述箱体的后部采用所述快速安装机构（2）可拆卸的安装在机器人主体上，所述控制主板（6）可滑入/滑出的设置在所述箱体（1）内；

所述箱体（1）的顶部或者底部设置有伸入其内侧的重心调节机构，所述重心调节机构包括调节转轴（13）、离合控制组件、扇形重心调节转动块（20）和驱动齿头（18），其中，所述调节转轴（13）可绕其中心轴线转动的设置在所述箱体上，所述调节转轴的外周部阵列设置有多个驱动齿头（18），所述驱动齿头（18）可绕自身轴线相对于所述箱体转动，所述驱动齿头（18）上固定连接设置有向所述调节转轴（13）的径向外侧延伸的所述扇形重心调节转动块（20），以便使得所述扇形重心调节转动块（20）能够跟随所述驱动齿头（18）的转动而摆动，且每个所述驱动齿头（18）与所述调节转轴（13）之间均对应设置有一个离合控制组件，每个离合控制组件能够单独控制，以便控制各个驱动齿头（18）与所述调节转轴（13）之间的传动/断开，以便利用所述调节转轴（13）对所述扇形重心调节转动块（20）的位置角度进行调节；所述调节转轴（13）为可正反转设置；

通过利用所述调节转轴（13）分别驱动各个所述扇形重心调节转动块（20）至合适位置，实现对机器人动作的配重，以便对其重心进行调节。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的控制装置，其特征在于，各个所述驱动齿头（18）采用竖直的支撑轴（19）支撑在所述箱体（1）上，且所述支撑轴与所述箱体（1）固定设置，所述驱动齿头（18）采用阻尼套（16）可转动的套设在所述支撑轴（19）上。

3.根据权利要求1所述的一种机器人的控制装置，其特征在于，每个所述离合控制组件均包括外齿圈（15）、径向伸缩控制驱动器（21）和离合键块（17），其中，各个所述离合控制组件的外齿圈（15）上下间隔的套设在所述调节转轴（13）与驱动齿头（18）之间；且每个所述外齿圈（15）的外部均设置有外齿，所述驱动齿头（18）的轴向方向的厚度大于各个所述外齿圈（15）的整个高度，且每个驱动齿头（18）上的啮合齿均与其中一个外齿圈（15）相对应的外齿相啮合设置，每个所述外齿圈（15）的径向内壁上均设置有朝向径向内侧的开口槽，所述开口槽内设置有所述径向伸缩控制驱动器（21），所述径向伸缩控制驱动器（21）的输出端设置有所述离合键块（17），所述调节转轴（13）的外周壁上圆周阵列设置有多个朝向其径向方向伸入的离合键槽（14），所述离合键块（17）在所述径向伸缩控制驱动器（21）的驱动下能够伸入/伸出所述离合键槽（14），以便使得与该离合键块（17）对应的外齿圈（15）与所述调节转轴（13）嵌合传动/脱离不传动的设置，以便实现对各个驱动齿头（18）的调节。

4.根据权利要求3所述的一种机器人的控制装置，其特征在于，各个所述外齿圈（15）均采用导向件导向的支撑在所述箱体上，且使得外齿圈（15）的内孔壁与调节转轴（13）的外周壁之间设置有间隙。

5.根据权利要求3所述的一种机器人的控制装置，其特征在于，所述调节转轴（13）采用步进电机（22）进行驱动，且所述调节转轴每个步调的转动角度与所述调节转轴（13）外周壁上的离合键槽（14）相适应，且离合键槽（14）的高度大于各个所述外齿圈（15）的整个高度。

6.根据权利要求1所述的一种机器人的控制装置，其特征在于，箱体（1）与快速安装机构（2）之间通过卡簧（9）固定连接，所述箱体（1）的后侧壁嵌入安装有散热扇（12）。