[发明专利]一种机器人的控制装置

说明书

本发明公开了一种机器人的控制装置，涉及机器人控制装置技术领域，本发明的控制箱上设有重心调节机构，可方便对机器人的重心进行调节，保证机器人稳定性，尤其是在机器人搬运物体时，可利用一个控制步进电机对各个扇形重心调节转动块的位置进行调节，调节简单方便，控制方式简单，比采用多个电机的控制所采用的控制策略更加简单，各个扇形重心调节转动块的圆周布置，可防止在调节重心时导致重心变化过快而出现机器人平稳性较差的问题。通过滑轨可以将安装板连同控制主板一起拽出，可以对其表面的灰尘进行清理，解决了控制主板在箱体内部不便于拆卸和清理的问题，通过快速安装机构，可以使设备整体便于安装，有效的降低了安装难度。

技术领域

本发明涉及机器人控制装置技术领域，具体是一种机器人的控制装置。

背景技术

随着社会的发展，机器人在很多领域都代替了人工劳动，机器人是由控制装置编程控制，从而实现机器人自动运行。

但是目前市面上的控制装置在维护时，不便于将内部控制主板拿出，因此对维修或维护造成不便，不仅增加了工作量，还影响了维护进度，同时控制装置存有不便于安装和拆卸的问题。而且，对于机器人来说，其在搬运物体等动作时，往往由于物体的重量等原因导致机器人的重心发生偏移，进而使得其运动时稳定性不佳，而目前的中心调节一般采用简单的配重块的方式，这种配重块的调节方式调节起来重心变化过快，容易导致机器人的重心变化过快从而使得机器人运行不平稳，容易产生失调现象。

因此，本发明提供了一种机器人的控制装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人的控制装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人的控制装置，包括箱体、快速安装机构、控制主板和重心调节机构，其中，所述箱体的后部采用所述快速安装机构可拆卸的安装在机器人主体上，所述控制主板可滑入/滑出的设置在所述箱体内；

所述箱体的顶部或者底部设置有伸入其内侧的重心调节机构，所述重心调节机构包括调节转轴、离合控制组件、扇形重心调节转动块和驱动齿头，其中，所述调节转轴可绕其中心轴线转动的设置在所述箱体上，所述调节转轴的外周部阵列设置有多个驱动齿头，所述驱动齿头可绕自身轴线相对于所述箱体转动，所述驱动齿头上固定连接设置有向所述调节转轴的径向外侧延伸的所述扇形重心调节转动块，以便使得所述扇形重心调节转动块能够跟随所述驱动齿头的转动而摆动，且每个所述驱动齿头与所述调节转轴之间均对应设置有一个离合控制组件，每个离合控制组件能够单独控制，以便控制各个驱动齿头与所述调节转轴之间的传动/断开，以便利用所述调节转轴对所述扇形重心调节转动块的位置角度进行调节；所述调节转轴为可正反转设置；

通过利用所述调节转轴分别驱动各个所述扇形重心调节转动块至合适位置，实现对机器人动作的配重，以便对其重心进行调节。

作为本发明再进一步的方案：各个所述驱动齿头采用竖直的支撑轴支撑在所述箱体上，且所述支撑轴与所述箱体固定设置，所述驱动齿头采用阻尼套可转动的套设在所述支撑轴上。

作为本发明再进一步的方案：每个所述离合控制组件均包括外齿圈、径向伸缩控制驱动器和离合键块，其中，各个所述离合控制组件的外齿圈上下间隔的套设在所述调节转轴与驱动齿头之间；且每个所述外齿圈的外部均设置有外齿，所述驱动齿头的轴向方向的厚度大于各个所述外齿圈的整个高度，且每个驱动齿头上的啮合齿均与其中一个外齿圈相对应的外齿相啮合设置，每个所述外齿圈的径向内壁上均设置有朝向径向内侧的开口槽，所述开口槽内设置有所述径向伸缩控制驱动器，所述径向伸缩控制驱动器的输出端设置有所述离合键块，所述调节转轴的外周壁上圆周阵列设置有多个朝向其径向方向伸入的离合键槽，所述离合键块在所述径向伸缩控制驱动器的驱动下能够伸入/伸出所述离合键槽，以便使得与该离合键块对应的外齿圈与所述调节转轴嵌合传动/脱离不传动的设置，以便实现对各个驱动齿头的调节。