[发明专利]激光雷达传感器及其控制方法

权利要求书

1.一种激光雷达传感器，包括：

发射器，被配置为根据控制单元的控制发射激光；

接收器，被配置为根据所述控制单元的控制接收反射的激光；

反射镜旋转单元，被配置为根据所述控制单元的控制在指定方向上旋转反射镜，所述反射镜用于反射所发射或接收的激光；

清洁装置驱动单元，被配置为根据所述控制单元的控制驱动清洁装置以去除附着至所述激光雷达传感器的覆盖物的异物；

信号处理单元，被配置为通过所述清洁装置的操作定时信息或者从所述接收器输出的接收信号的分析来确定所述激光雷达传感器被覆盖的时间或地点并且计算距物体的距离；以及

所述控制单元，被配置为基于所述清洁装置的所述操作定时信息，控制所述发射器不在所述激光雷达传感器被所述清洁装置覆盖的时间点处发射激光信号或者控制所述反射镜的旋转速度或旋转时间，并且当计算距所述物体的距离时控制所述接收信号的检测或利用，

其中，当所述反射镜的所有旋转周期都需要接收信号并且所述反射镜的旋转时间需要每次维持恒定时，所述控制单元在所述激光雷达传感器被覆盖的时间点或时期之前通过旋转所述反射镜从所述接收器接收信号。

2.根据权利要求1所述的激光雷达传感器，其中，所述清洁装置驱动单元将所述清洁装置的所述操作定时信息输出至所述信号处理单元，所述清洁装置根据所述控制单元的控制被驱动。

3.根据权利要求1所述的激光雷达传感器，其中，所述清洁装置包括擦拭器。

4.根据权利要求1所述的激光雷达传感器，其中，当所述反射镜需要以恒定的旋转速度旋转时，所述控制单元控制距离计算单元不利用用于距离计算的接收信号进，所述接收信号在与所述操作定时信息对应的时间点处被检测。

5.根据权利要求1所述的激光雷达传感器，其中，当所述反射镜需要以恒定的旋转速度旋转时，所述控制单元基于所述操作定时信息，控制所述发射器/接收器不在所述激光雷达传感器被所述清洁装置覆盖的时间点处发射/接收激光。

6.根据权利要求1所述的激光雷达传感器，其中，当能够调整所述反射镜的旋转速度时，所述控制单元基于所述操作定时信息，在所述激光雷达传感器被所述清洁装置覆盖的时间点处暂时停止所述反射镜的旋转，然后旋转所述反射镜。

7.一种激光雷达传感器的控制方法，包括：

由所述激光雷达传感器的控制单元接收清洁装置的操作定时信息；

基于所述操作定时信息，由所述控制单元检查所述激光雷达传感器被所述清洁装置覆盖的时间或地点；

当检查结果表明当前时间点或区域与所述激光雷达传感器被所述清洁装置覆盖的时间点或区域对应时，由所述控制单元提取预先存储的多个激光雷达传感器操作方法中的一个或多个；并且

根据所提取的激光雷达传感器操作方法，所述控制单元不利用用于距离计算的接收信号，所述接收信号在所述激光雷达传感器被覆盖的时间点处被检测，或者使用在与所述激光雷达传感器被覆盖的时间点不同的时间点处检测出的接收信号计算距离，

其中，当所述激光雷达传感器的反射镜的所有旋转周期都需要接收信号并且所述反射镜的旋转时间需要每次维持恒定时，根据所提取的激光雷达传感器操作方法，所述控制单元在所述激光雷达传感器被覆盖的时间点或时期之前通过旋转所述反射镜从接收器接收信号。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其中，当所述激光雷达传感器的反射镜需要以恒定的旋转速度旋转时，根据所提取的激光雷达传感器操作方法，所述控制单元控制距离计算单元不利用用于距离计算的接收信号，所述接收信号在与所述操作定时信息对应的时间点处被检测。

9.根据权利要求7所述的控制方法，其中，当所述激光雷达传感器的反射镜需要以恒定的旋转速度旋转时，基于所述操作定时信息，根据所提取的激光雷达传感器操作方法，所述控制单元控制发射器/接收器不在所述激光雷达传感器被所述清洁装置覆盖的时间点处发射/接收激光。

10.根据权利要求7所述的控制方法，其中，当能够调整所述激光雷达传感器的反射镜的旋转速度时，基于所述操作定时信息，根据所提取的激光雷达传感器操作方法，所述控制单元在所述激光雷达传感器被所述清洁装置覆盖的时间点处暂时停止所述反射镜的旋转，然后旋转所述反射镜。