[发明专利]激光雷达传感器及其控制方法

说明书

本申请公开了激光雷达传感器及其控制方法，该激光雷达传感器可包括：发射器，被配置为发射激光；接收器，被配置为接收反射的激光；反射镜旋转单元，被配置为使反射镜在指定方向上旋转，该反射镜用于反射所发射或接收的激光；清洁装置驱动单元，被配置为驱动清洁装置以去除附着至激光雷达传感器的覆盖物的异物；信号处理单元，被配置为确定激光雷达传感器被覆盖的时间或地点并且计算距物体的距离；以及控制单元，被配置为在激光雷达传感器被清洁装置覆盖的时间点处控制发射器不发射激光信号或者控制反射镜的旋转速度或旋转时间，并且当计算距物体的距离时控制所接收的信号的检测或利用。

相关申请的交叉引证

本申请要求于2018年5月15日提交的韩国申请号10-2018-0055643的优先权，其全部内容通过引证结合于此。

背景技术

本发明涉及激光雷达(光探测和测距)传感器及其控制方法，并且更具体地，涉及激光雷达传感器及其控制方法，其在需要暴露于外部的激光雷达传感器被异物污染时，能够通过操作用于去除污染物的擦拭器而防止感测性能降低。

通常，激光雷达传感器指的是使用光测量距离并且感测物体的传感器。激光雷达传感器具有与雷达相似的原理。

雷达将电磁波发射到外部并且接收该电磁波以检查距离和方向，但是激光雷达传感器发射脉冲激光。即，因为激光雷达传感器使用短波长激光，因此激光雷达传感器能够具有高精度和分辨率，并且以三维方式识别物体。

例如，激光雷达传感器可以安装在车辆保险杠上，并且通过监测车辆的前方/后方的区域感测物体或结构。供参考，图1示出了安装在车辆的前/后保险杠上的激光雷达传感器的FOV(视角)。

激光雷达传感器通常安装在前保险杠上，并且需要暴露于外部。当激光雷达传感器安装在诸如车身或玻璃等另一结构中时，传感器的感测性能可能明显下降。因此，激光雷达传感器被安装为暴露于外部。

供参考，如图2所示，激光雷达传感器包括发射激光的发射器、接收反射的激光的接收器、以及驱动反射镜旋转电机的驱动器。此外，激光雷达传感器包括用于保护传感器免受异物的覆盖物。该覆盖物具有安装在其上的热丝，并且该热丝用于去除附着至覆盖物的表面的水分或雪。

然而，因为激光雷达传感器用于通过发射/接收激光的过程感测距物体的距离，因此激光雷达传感器对覆盖物的污染物很敏感。因此，必须开发用于去除污染物的设备。常规地，擦拭器一般操作为去除污染物。然而，当擦拭器用于去除污染物时，当传感器被擦拭器覆盖时，感测信号可能丢失。

因此，存在对能够解决当操作擦拭器时激光雷达传感器的感测信号可能丢失的问题的技术的需求。

在2015年4月6日公布的题为“Apparatus and method for removingcontamination of distance measuring sensor for vehicle”的韩国专利公开号10-2015-0035204中公开了本发明的相关技术。

发明内容

本发明的实施方式针对激光雷达传感器及其控制方法，当需要暴露于外部的激光雷达传感器被异物污染时，其可以通过操作用于去除污染物的擦拭器防止感测性能降低。