[发明专利]移动体、控制移动体的方法及计算机可读取记录媒体

权利要求书

1.一种移动体，进行沿着经设定的路线的多次的循环的移动，所述移动体的特征在于，包括：

蓄电装置；

驱动装置，利用蓄积在所述蓄电装置中的电能使所述移动体移动；

通信电路，进行无线通信；以及

控制电路，监视所述蓄电装置的能量残量，并控制所述驱动装置及所述通信电路；

当开始沿着所述路线的移动时，所述控制电路将所述蓄电装置的所述能量残量与阈值进行比较，在所述能量残量超过所述阈值的情况下使所述驱动装置开始所述移动，在所述能量残量未超过所述阈值的情况下向所述通信电路发送警报，

所述阈值根据由过去的至少一次的循环的移动所消耗的能量来设定。

2.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于，

所述阈值被设定成：由前一次的循环的移动所消耗的能量、或由过去的各循环的移动所消耗的能量中的最大值。

3.根据权利要求1或2所述的移动体，其特征在于，

所述控制电路在第一次循环的移动已完成后，

将作为所述第一次循环的移动的开始时与完成时的所述能量残量的差的第一差分值设定成所述阈值，

当开始第二次循环的移动时，在所述能量残量为所述阈值以下的情况下，向所述通信电路发送所述警报。

4.根据权利要求3所述的移动体，其特征在于，

所述控制电路在所述第二次循环的移动已完成后，

在作为所述第二次循环的移动的开始时与完成时的所述能量残量的差的第二差分值比所述阈值大的情况下，利用所述第二差分值对所述阈值进行更新。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的移动体，其特征在于，还包括：

位置推断装置，

所述位置推断装置包含外界传感器或内界传感器，根据从所述外界传感器或所述内界传感器中输出的信号，来推断所述移动体的位置及姿势，

在进行各循环的移动的期间内，所述控制电路根据所推断的所述位置来推断从出发地点起的移动距离，并计算作为所述移动距离在所述路线的总移动距离中所占的比例的进展率α，

当所述能量残量已变成根据所述阈值及所述进展率α所决定的第一值以下时，向所述通信电路发送所述警报。

6.根据权利要求5所述的移动体，其特征在于，

当所述能量残量已变成所述第一值以下时，所述控制电路使所述阈值仅增加由所述进展率α所决定的第二值。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的移动体，其特征在于，

所述控制电路每日记录移动循环数，

在一日之中的最初的循环中所参照的所述阈值被设定成：由在前一日或比前一日更前的一日中进行的所有循环的移动所消耗的所述能量的总量、或者与在前一日或比前一日更前的一日中进行的移动的循环数成比例的值。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的移动体，其特征在于，

所述移动体按照来自外部的装置的指示，进行沿着所述路线的移动，

所述外部的装置每日记录移动循环数，

在一日之中的最初的循环中所参照的所述阈值被设定成：由在前一日或比前一日更前的一日中进行的所有循环的移动所消耗的所述能量的总量、或者与在前一日或比前一日更前的一日中进行的移动的循环数成比例的值。

9.一种控制移动体的方法，对于进行沿着经设定的路线的多次的循环的移动的移动体进行控制，其中，

所述移动体包括：

蓄电装置；

驱动装置，利用蓄积在所述蓄电装置中的电能使所述移动体移动；以及

通信电路，进行无线通信；

所述控制移动体的方法的特征在于，包括：

当开始沿着所述路线的移动时，将所述蓄电装置的能量残量与阈值进行比较，在所述能量残量超过所述阈值的情况下使所述驱动装置开始所述移动，在所述能量残量未超过所述阈值的情况下向所述通信电路发送警报，

所述阈值根据由过去的至少一次的循环的移动所消耗的能量来设定。

10.一种计算机可读取记录媒体，记录计算机程序，对于进行沿着经设定的路线的多次的循环的移动的移动体进行控制，其中，

所述移动体包括：

蓄电装置；

驱动装置，利用蓄积在所述蓄电装置中的电能使所述移动体移动；以及

通信电路，进行无线通信；

记录所述计算机程序的所述计算机可读取记录媒体的特征在于，使计算机执行如下的动作：

当开始沿着所述路线的移动时，将所述蓄电装置的能量残量与阈值进行比较，在所述能量残量超过所述阈值的情况下使所述驱动装置开始所述移动，在所述能量残量未超过所述阈值的情况下向所述通信电路发送警报，

所述阈值根据由过去的至少一次的循环的移动所消耗的能量来设定。