[发明专利]移动体、控制移动体的方法及计算机可读取记录媒体

说明书

本公开提供一种移动体、控制移动体的方法及计算机可读取记录媒体。本公开提前发现在经设定的路线上重复移动的移动体的蓄电能量的不足。移动体进行沿着经设定的路线的多次的循环的移动。所述移动体包括：蓄电装置；驱动装置；通信电路，进行无线通信；以及控制电路，监视所述蓄电装置的能量残量，并控制所述驱动装置及所述通信电路。当开始沿着所述路线的移动时，所述控制电路在所述蓄电装置的所述能量残量超过阈值的情况下使所述驱动装置开始所述移动，在所述能量残量未超过所述阈值的情况下向所述通信电路发送警报。所述阈值根据由过去的至少一次的循环的移动所消耗的能量来设定。

技术领域

本公开涉及一种移动体、控制移动体的方法及计算机可读取记录媒体。

背景技术

无人搬送车或移动机器人等的自主地进行移动的移动体的研究及开发正在进行。在多数情况下，移动体由一个以上的电动马达来驱动。电动马达通过蓄积在二次电池或电容器等的蓄电装置中的电能而进行动作。日本专利特开2014-150618号公报，公开有将二次电池作为电源进行动作的无人搬送车的例子。

[现有技术文献]

[专利文献]

专利文献1：日本专利特开2014-150618号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

本公开提供一种用于提前发现在经设定的路线上重复移动的移动体的蓄电能量的不足的新技术。

[解决问题的技术手段]

本公开的实施方式中的移动体，进行沿着经设定的路线的多次的循环的移动。所述移动体包括：蓄电装置；驱动装置，利用蓄积在所述蓄电装置中的电能使所述移动体移动；通信电路，进行无线通信；以及控制电路，监视所述蓄电装置的能量残量，并控制所述驱动装置及所述通信电路。当开始沿着所述路线的移动时，所述控制电路将所述蓄电装置的所述能量残量与阈值进行比较，在所述能量残量超过所述阈值的情况下使所述驱动装置开始所述移动，在所述能量残量未超过所述阈值的情况下向所述通信电路发送警报。所述阈值根据由过去的至少一次的循环的移动所消耗的能量来设定。

本公开的总括的形态或具体的形态，可通过装置、系统、方法、集成电路、计算机程序、或记录媒体来实现。或者，也可以通过装置、系统、方法、集成电路、计算机程序、及记录媒体的任意的组合来实现。

[发明的效果]

根据本公开的实施方式，可提前发现在经设定的路线上重复移动的移动体的蓄电量的不足。

附图说明

图1是表示本公开的控制各无人搬送车(Automated Guided Vehicle，AGV)的行驶的控制系统的概要的图。

图2是表示存在AGV的移动空间S的一例的图。

图3A是表示连接前的AGV及牵引台车的图。

图3B是表示经连接的AGV及牵引台车的图。

图4是本实施方式的例示性的AGV的外观图。

图5A是表示AGV的第一硬件结构例的图。

图5B是表示AGV的第二硬件结构例的图。

图6A是表示一边进行移动一边生成地图的AGV的图。

图6B是表示一边进行移动一边生成地图的AGV的图。

图6C是表示一边进行移动一边生成地图的AGV的图。

图6D是表示一边进行移动一边生成地图的AGV的图。

图6E是表示一边进行移动一边生成地图的AGV的图。