[发明专利]一种弹性夹持翻转运送机械手

说明书

本发明公开了一种弹性夹持翻转运送机械手，包括用于夹持工件的弹性夹持机构、用于翻转弹性夹持机构的翻转机构、安装台；弹性夹持机构包括夹臂滑轨和第一、第二夹臂，夹臂滑轨上滑动设置有第一、第二滑台，第一、第二滑台由夹持驱动装置驱动相近或相离，第一、第二夹臂的一端分别与第一、第二滑台摆动连接，第一、第二滑台上还固接有第一、第二限位块，第一、第二限位块与第一、第二夹臂之间分别设置有第一、第二弹簧；翻转机构固接在安装台上，翻转机构的转动端与夹臂滑轨固接；安装台由升降驱动装置驱动升降联动弹性夹持机构升降。本发明能够适用薄壁工件，夹持时不会造成工件变形，并能对工件进行取放和翻转。

技术领域

本发明涉及夹持运送设备领域，特别涉及一种弹性夹持翻转运送机械手。

背景技术

各种产品加工的过程中，不仅需要对顶部进行加工，往往也需要对底部进行加工，因此，在流水线生产时，经常需要将上一工序的工件翻转后再运送并倒放进入下一工序。现有的流水线生产大多采用人工进行翻转和运送，动作重复易疲劳，难以适应流水线不停机的生产节奏，并且人手取放工件时容易损伤工件或被工件割伤，安全性不高。

现有的夹持运送机械手大多不能翻转，对于薄壁圆筒状的工件，大多无法进行定位夹持取放；由于薄壁圆筒状的工件更易变形，现有夹持机械手夹持力不易控制往往容易损伤工件。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种弹性夹持翻转运送机械手，能够适用薄壁工件，夹持时不会造成工件变形，并能对工件进行取放和翻转。

为达到上述目的，本发明公开了一种弹性夹持翻转运送机械手，包括用于夹持工件的弹性夹持机构、用于翻转所述弹性夹持机构的翻转机构、安装台；

所述弹性夹持机构包括夹臂滑轨和第一、第二夹臂，所述夹臂滑轨上滑动设置有第一、第二滑台，所述第一、第二滑台由夹持驱动装置驱动相近或相离，所述第一、第二夹臂的一端分别与所述第一、第二滑台摆动连接，所述第一、第二滑台上还固接有第一、第二限位块，所述第一、第二限位块与所述第一、第二夹臂之间分别设置有第一、第二弹簧；

所述翻转机构的固定端固接在所述安装台上，所述翻转机构的转动端与所述夹臂滑轨固接；

所述安装台由升降驱动装置驱动升降联动所述弹性夹持机构升降。

优选的，所述安装台由横移驱动装置驱动横移联动所述弹性夹持机构横移。

优选的，所述安装台包括固定板和活动板，所述固定板和所述活动板之间设置有竖直滑轨，所述活动板由所述升降驱动装置驱动沿所述竖直滑轨升降。

优选的，所述固定板滑动安装在横移滑轨上，所述固定板由横移驱动装置驱动沿所述横移滑轨横移滑动。

优选的，所述第一、第二夹臂分别具有夹持弧面。

优选的，所述夹持弧面上设置有软垫。

优选的，还包括传送带，所述传送带上设置有导向斜边用于阻推工件从而调整工件在所述传送带上所处的位置，所述传送带上还设置有工件探测装置，所述传送带由所述传送驱动装置驱动传送，所述工件探测装置与所述传送驱动装置电连接，所述工件探测装置探测到工件经过所述导向斜边后控制所述传送驱动装置停机从而实现工件的定位。

优选的，所述翻转机构的固定端固接在安装块上，所述安装块通过调节螺钉与所述安装台固接。

优选的，所述翻转机构包括翻转齿轮和翻转螺杆，所述翻转齿轮与所述夹臂滑轨固接，所述翻转螺杆与翻转驱动装置传动连接，所述翻转齿轮与所述翻转螺杆传动啮合，所述翻转驱动装置驱动所述翻转螺杆转动联动所述翻转齿轮转动联动所述夹臂滑轨翻转。

相比于现有技术，本发明的有益效果在于：