[发明专利]一种分批采摘香蕉的机械手

权利要求书

1.一种分批采摘香蕉的机械手，其特征在于：包括杆身、安装座和香蕉分梳切刀，杆身的上端弯曲成倒U形，安装座固定在杆身的头部，所述安装座上设有夹持器和弹射器，夹持器具有两个可靠拢或张开的爪子，香蕉分梳切刀安装在弹射器上，夹持器的开口方向以及香蕉分梳切刀的弹射方向均朝向下方，当两个爪子夹持果柄时香蕉分梳切刀贴合在果轴上。

2.根据权利要求1所述的分批采摘香蕉的机械手，其特征在于：所述安装座在长度方向上具有两个工位，夹持器安装在前方的工位上，弹射器安装在后方的工位上。

3.根据权利要求2所述的分批采摘香蕉的机械手，其特征在于：所述安装座的前方的工位为孔，孔的朝向沿着香蕉分梳切刀的弹射方向，所述夹持器还具有第一弹簧和牵引绳，第一弹簧放置在孔内，爪子为弧形，爪子的中间位置铰接在安装座上并以该铰接处作为支点，爪子的首尾两端分别朝向外侧和贴合第一弹簧的外端面，第一弹簧提供爪子向外张开的弹力，牵引绳连接在爪子的尾端。

4.根据权利要求3所述的分批采摘香蕉的机械手，其特征在于：所述安装座位于前方的端面上具有四个翼板，每相邻两个翼板共同夹持爪子，销钉穿过翼板和爪子完成铰接。

5.根据权利要求2所述的分批采摘香蕉的机械手，其特征在于：所述安装座的后方的工位为槽，槽的敞开方向垂直于两个爪子摆动所形成的平面，所述弹射器具有滑座、滑轨、第二弹簧和牵引绳，香蕉分梳切刀安装在滑座上，滑座通过滑轨安装在槽内，第二弹簧放置在滑座和槽的内壁之间，第二弹簧提供滑座向前弹射的弹力，牵引绳连接在滑座上。

6.根据权利要求3或5所述的分批采摘香蕉的机械手，其特征在于：第一弹簧和第二弹簧采用压簧。

7.根据权利要求6所述的分批采摘香蕉的机械手，其特征在于：安装座的孔和槽之间、滑座的内部以及安装座的末端设有便于牵引绳穿过的通道。

8.根据权利要求7所述的分批采摘香蕉的机械手，其特征在于：所述杆身为空心管，牵引绳在杆身内部移动。

9.根据权利要求8所述的分批采摘香蕉的机械手，其特征在于：杆身在两个不同高度的位置设置有第一把手和第二把手，第一把手连接与爪子关联的牵引绳，第二把手连接与滑座关联的牵引绳。

10.根据权利要求9所述的分批采摘香蕉的机械手，其特征在于：第一把手和第二把手均为杠杆结构，杆身内设有引导牵引绳变向的导向轮，牵引绳经过导向轮后连接到第一把手或第二把手的一端。