[发明专利]一种分批采摘香蕉的机械手

说明书

本发明公开了一种分批采摘香蕉的机械手，包括杆身、安装座和香蕉分梳切刀，所述安装座上设有夹持器和弹射器，夹持器具有两个可靠拢或张开的爪子，香蕉分梳切刀安装在弹射器上，夹持器的开口方向以及香蕉分梳切刀的弹射方向均朝向下方，当两个爪子夹持果柄时香蕉分梳切刀贴合在果轴上。夹持器固定连接这果柄，香蕉分梳切刀由弹射器推动，瞬间完成切断果梳和果轴的联系，由于夹持器夹持着果柄，切割后的香蕉可以由杆身运动而被向上提起。此机械手能够从上往下切出一把把的香蕉，不需要切断果轴，能保留位于果轴底部的尚未成熟的或是尺寸偏小的香蕉，除了减少浪费，还便于在同一批次中采摘的尺寸大小近似的香蕉。此发明用于农具领域。

技术领域

本发明涉及农具领域，特别是涉及一种分批采摘香蕉的机械手。

背景技术

香蕉树营养生长末期，真茎抽出花蕾，开花后结实形成果穗。果穗抽出后自然下弯，雌花开放，然后发育逐步上弯。每个果穗一般有5-15梳果。每个梳围绕果穗的果轴有半圈香蕉果指。可以参照说明书附图5，香蕉果指的基部分为果柄和梳柄，其中果梳柄连接在果轴上；同时相邻的果柄之间有间隙。图5仅仅作为简图，更详细的资料可以网上搜索。

商业香蕉品种一般较高，果穗悬挂在高处，人工采摘上下方便。在采摘香蕉时，现有的做法是直接砍果轴，整穗采收。然后再用专用的香蕉分梳切刀分梳后包装上市。香蕉在生长发育过程中，前面几梳香蕉先开花、汲取的养分充足，饱满较快，尺寸比位于果穗下层的香蕉大。如果整穗采收，经常会大小不一致，果穗下层的尾蕉太小、尺寸不达标，这部分的香蕉都会被丢弃，造成浪费。

香蕉分梳切刀，主体是一个弯曲的片体，其断面为半弧形，能最大限度地贴合在果轴的侧壁上，下端磨出刃口。在使用时，香蕉分梳切刀的内侧贴合果轴，然后顺着果轴的延伸方向移动，便能切断果轴和果梳。一般果梳在果轴上的连接处所对应的圆心角小于180°，一般地，如果香蕉分梳切刀的弯曲后所对应的弧度在180°即可一次性的切断果梳。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够直接在果轴上切下香蕉的摘香蕉机械手。

本发明所采取的技术方案是：

一种分批采摘香蕉的机械手，包括杆身、安装座和香蕉分梳切刀，杆身的上端弯曲成倒U形，安装座固定在杆身的头部，所述安装座上设有夹持器和弹射器，夹持器具有两个可靠拢或张开的爪子，香蕉分梳切刀安装在弹射器上，夹持器的开口方向以及香蕉分梳切刀的弹射方向均朝向下方，当两个爪子夹持果柄时香蕉分梳切刀贴合在果轴上。

作为上述方案的改进，安装座在长度方向上具有两个工位，夹持器安装在前方的工位上，弹射器安装在后方的工位上。

作为上述方案的改进，安装座的前方的工位为孔，孔的朝向沿着香蕉分梳切刀的弹射方向，所述夹持器还具有第一弹簧和牵引绳，第一弹簧放置在孔内，爪子为弧形，爪子的中间位置铰接在安装座上并以该铰接处作为支点，爪子的首尾两端分别朝向外侧和贴合第一弹簧的外端面，第一弹簧提供爪子向外张开的弹力，牵引绳连接在爪子的尾端。

作为上述方案的改进，安装座位于前方的端面上具有四个翼板，每相邻两个翼板共同夹持爪子，销钉穿过翼板和爪子完成铰接。

作为上述方案的改进，安装座的后方的工位为槽，槽的敞开方向垂直于两个爪子摆动所形成的平面，所述弹射器具有滑座、滑轨、第二弹簧和牵引绳，香蕉分梳切刀安装在滑座上，滑座通过滑轨安装在槽内，第二弹簧放置在滑座和槽的内壁之间，第二弹簧提供滑座向前弹射的弹力，牵引绳连接在滑座上。

作为上述方案的改进，第一弹簧和第二弹簧采用压簧。

作为上述方案的改进，安装座的孔和槽之间、滑座的内部以及安装座的末端设有便于牵引绳穿过的通道。

作为上述方案的改进，杆身为空心管，牵引绳在杆身内部移动。