[发明专利]掉头路径的规划方法和装置

权利要求书

1.一种掉头路径的规划方法，其特征在于，包括：

获取作业地块的边界信息、在所述作业地块上进行初始作业的初始路径信息以及转向方向信息；

根据所述边界信息、所述初始路径信息以及所述转向方向信息，获取出射点信息和入射点信息；

根据所述出射点信息和入射点信息、所述转向方向信息以及预先设置的转向参考条件，从预先设置的两个以上转向方式中选取目标转向方式；

根据所述目标转向方式进行掉头路径规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述边界信息为所述作业地块的边界上两个以上边界点的集合，所述获取作业地块的边界信息包括：

从所述边界信息中获取连续三个边界点构成的夹角；

如果所述夹角小于预先设置的夹角阈值，从所述边界信息中删除所述连续三个边界点的中间一个边界点；

以此类推，遍历所述边界信息中所有边界点，生成目标边界信息；

则此时，所述根据所述边界信息和所述初始路径信息，获取出射点信息和入射点信息替换为：

根据所述目标边界信息和所述初始路径信息，获取出射点信息和入射点信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始路径信息为初始作业时记录的两个以上初始作业点的集合，所述根据所述边界信息、所述初始路径信息以及所述转向方向信息，获取出射点信息和入射点信息包括：

获取所述初始路径信息中最后两个初始作业点构成的第一作业路径段；

将所述第一作业路径段进行延伸，获取与所述边界信息构成的边界之间的交点信息为所述出射点信息；

根据转向方向信息，获取与所述初始路径信息对应的初始路径平行的第二路径对应的第二路径信息，其中，所述第二路径信息包括所述第二路径上的两个以上作业点的集合；

获取所述第二路径信息中最开始两个作业点构成的第二作业路径段；

将所述第二作业路径段进行反向延长，获取与所述边界之间的交点信息为所述入射点信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据转向方向信息，获取与所述初始路径信息对应的初始路径平行的第二路径对应的第二路径信息包括：

根据所述转向方向信息，采用梭行法获取与所述初始路径平行的第二路径，并获取第二路径对应的第二路径信息；或者，

根据所述转向方向信息，采用套行法获取与所述初始路径平行的第二路径，并获取第二路径对应的第二路径信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述出射点信息和入射点信息、所述转向方向信息以及预先设置的转向参考条件，从预先设置的两个以上转向方式中选取目标转向方式包括：

如果所述转向参考条件包括具有高精度设备，根据所述出射点信息和入射点信息、所述转向方向信息，从所述两个以上转向方式中选取回旋转向方式为目标转向方式；或者，

如果所述转向参考条件包括不具有高精度设备且所述作业地块的边界为简单边界，根据所述出射点信息和入射点信息、所述转向方向信息，从所述两个以上转向方式中选取常规转向方式为目标转向方式；或者，

如果所述转向参考条件包括不具有高精度设备且所述作业地块的边界为复杂边界，根据所述出射点信息和入射点信息、所述转向方向信息，从所述两个以上转向方式中选取Dubins转向方式为目标转向方式。