[发明专利]掉头路径的规划方法和装置

说明书

本发明公开了一种掉头路径的规划方法和装置，涉及计算机领域，为解决手动掉头效率低的问题而发明。包括：获取作业地块的边界信息、在所述作业地块上进行初始作业的初始路径信息以及转向方向信息；根据所述边界信息、所述初始路径信息以及所述转向方向信息，获取出射点信息和入射点信息；根据所述出射点信息和入射点信息、所述转向方向信息以及预先设置的转向参考条件，从预先设置的两个以上转向方式中选取目标转向方式；根据所述目标转向方式进行掉头路径规划。本发明技术方案可以应用在自动驾驶领域。

技术领域

本发明涉及计算机领域，具体涉及一种掉头路径的规划方法和装置。

背景技术

随着科学技术的进步，自动驾驶技术已经广泛地应用到了农业领域。在作业的过程中，农机设备可以通过自动驾驶技术实现自动驾驶作业，从而提高了劳动生产效率。

在现有的自动驾驶条件下的农机作业过程中，当某一行直线作业完成时，需要将农机设备进行转向操作，以完成下一行作业。现有技术提供的转向方法是：首先，停止自动驾驶；然后，由作业人员进行手动驾驶转向；在转向完成后，再次启动自动驾驶模式继续进行作业。

在实现本发明的过程中，发明人发现，现有技术提供的转向方法需要人为驾驶完成，效率较低，并且，由于受人为驾驶经验以及环境对人的影响，可能出现转向不成功的问题。

发明内容

本发明实施例提出了一种掉头路径的规划方法和装置，以解决手动掉头效率低的问题。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种掉头路径的规划方法，包括：获取作业地块的边界信息、在所述作业地块上进行初始作业的初始路径信息以及转向方向信息；根据所述边界信息、所述初始路径信息以及所述转向方向信息，获取出射点信息和入射点信息；根据所述出射点信息和入射点信息、所述转向方向信息以及预先设置的转向参考条件，从预先设置的两个以上转向方式中选取目标转向方式；根据所述目标转向方式进行掉头路径规划。

进一步地，所述边界信息为所述作业地块的边界上两个以上边界点的集合，所述获取作业地块的边界信息包括：从所述边界信息中获取连续三个边界点构成的夹角；如果所述夹角小于预先设置的夹角阈值，从所述边界信息中删除所述连续三个边界点的中间一个边界点；以此类推，遍历所述边界信息中所有边界点，生成目标边界信息；则此时，所述根据所述边界信息和所述初始路径信息，获取出射点信息和入射点信息替换为：根据所述目标边界信息和所述初始路径信息，获取出射点信息和入射点信息。

进一步地，所述初始路径信息为初始作业时记录的两个以上初始作业点的集合，所述根据所述边界信息、所述初始路径信息以及所述转向方向信息，获取出射点信息和入射点信息包括：获取所述初始路径信息中最后两个初始作业点构成的第一作业路径段；将所述第一作业路径段进行延伸，获取与所述边界信息构成的边界之间的交点信息为所述出射点信息；根据转向方向信息，获取与所述初始路径信息对应的初始路径平行的第二路径对应的第二路径信息，其中，所述第二路径信息包括所述第二路径上的两个以上作业点的集合；获取所述第二路径信息中最开始两个作业点构成的第二作业路径段；将所述第二作业路径段进行反向延长，获取与所述边界之间的交点信息为所述入射点信息。

进一步地，所述根据转向方向信息，获取与所述初始路径信息对应的初始路径平行的第二路径对应的第二路径信息包括：根据所述转向方向信息，采用梭行法获取与所述初始路径平行的第二路径，并获取第二路径对应的第二路径信息；或者，根据所述转向方向信息，采用套行法获取与所述初始路径平行的第二路径，并获取第二路径对应的第二路径信息。