[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其对车辆的周边状况进行识别；以及

驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况，对所述车辆的至少转向自动地进行控制，

由所述识别部识别存在于所述车辆的行进方向上的障碍物及设置于由道路划分线划分的道路的道路端的外侧的路侧结构物，

所述驾驶控制部在基于所述识别部的识别结果而判定为所述车辆无法在所述车辆不行驶到由所述道路划分线划分的道路的区域外的状态下与所述障碍物错车、且所述车辆的车宽与所述障碍物的从所述道路划分线向道路中央侧突出的距离的合计值小于将所述道路的宽度与所述路侧结构物的宽度合起来得到的道路宽度的情况下，判定为所述车辆能够通过所述路侧结构物的上方，

在使所述车辆的车轮爬到所述路侧结构物的上方的情况下，所述驾驶控制部对所述车辆的转向进行控制，以使得所述车轮相对于所述路侧结构物的侧端部的延伸方向所成的角度为规定角度以上。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部基于候补来生成所述车辆将来行驶的目标轨道，

在由所述识别部在所述车辆的行进方向上未识别出障碍物的情况下，所述驾驶控制部不将通过所述路侧结构物的上方这一情况包含在内而生成所述车辆的目标轨道。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部基于候补来生成所述车辆将来行驶的目标轨道，

在使所述车辆躲避所述障碍物的情况下，基于由所述识别部识别出的所述路侧结构物的材质，来判定是否生成使所述车辆的车轮通过所述路侧结构物的上方的目标轨道。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部将所述车辆的车轮通过所述路侧结构物的上方时的所述车辆的速度设定得比使所述车辆在所述道路中行驶时的速度慢。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部基于候补来生成所述车辆将来行驶的目标轨道，

在所述障碍物为行人的情况下，所述驾驶控制部不将所述车轮通过所述路侧结构物的上方这一情况包含在内而生成所述车辆的目标轨道。

6.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使车辆控制装置执行如下处理：

对车辆的周边状况进行识别；

基于识别出的所述周边状况，对所述车辆的至少转向自动地进行控制；

识别存在于所述车辆的行进方向上的障碍物及设置于由道路划分线划分的道路的道路端的外侧的路侧结构物；

在基于识别出的结果而判定为所述车辆无法在所述车辆不行驶到由所述道路划分线划分的道路的区域外的状态下与所述障碍物错车、且所述车辆的车宽与所述障碍物的从所述道路划分线向道路中央侧突出的距离的合计值小于将所述道路的宽度与所述路侧结构物的宽度合起来得到的道路宽度的情况下，判定为所述车辆能够通过所述路侧结构物的上方；

在使所述车辆的车轮爬到所述路侧结构物的上方的情况下，对所述车辆的转向进行控制，以使得所述车轮相对于所述路侧结构物的侧端部的延伸方向所成的角度为规定角度以上。

7.一种存储介质，其中，

所述存储介质存储有程序，该程序使车辆控制装置执行如下处理：

对车辆的周边状况进行识别；

基于识别出的所述周边状况，对所述车辆的至少转向自动地进行控制；

识别存在于所述车辆的行进方向上的障碍物及设置于由道路划分线划分的道路的道路端的外侧的路侧结构物；

在基于识别的结果而判定为所述车辆无法在所述车辆不行驶到由所述道路划分线划分的道路的区域外的状态下与所述障碍物错车、且所述车辆的车宽与所述障碍物的从所述道路划分线向道路中央侧突出的距离的合计值小于将所述道路的宽度与所述路侧结构物的宽度合起来得到的道路宽度的情况下，判定为所述车辆能够通过所述路侧结构物的上方；

在使所述车辆的车轮爬到所述路侧结构物的上方的情况下，对所述车辆的转向进行控制，以使得所述车轮相对于所述路侧结构物的侧端部的延伸方向所成的角度为规定角度以上。