[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

本发明提供一种能够实现更加灵活的错车驾驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。在车辆控制装置(100)中具备：对车辆的周边状况进行识别的识别部(130)；以及基于由所述识别部识别出的周边状况来对所述车辆的至少转向自动地进行控制的驾驶控制部(120、160)，在由所述识别部识别出存在于所述车辆的行进方向上的障碍物及设置于道路端的路侧结构物的情况下，所述驾驶控制部将使所述车辆的车轮通过所述路侧结构物的上方的轨道包含在候补之内而生成所述车辆的目标轨道。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往，已知有如下的技术：基于存储于地图数据的路宽数据和各种车辆的车宽数据，检测与相向车辆难以错车的道路区间，将检测到的道路区间向用户报告，由此对驾驶员进行支援(例如日本特开2004-245610号公报)。

然而，现有技术仅仅是在到达难以错车的道路区间之前向乘客报告，为了实际上通过该区间，需要由乘客进行驾驶操作。在假设车辆为自动驾驶车辆的情况下，在难以错车的道路区间，执行用于躲避与相向车辆的接触的躲避驾驶控制。然而，躲避驾驶控制进行在不脱离道路的范围内躲避障碍物的控制，以避免由于道路的侧沟等而使车轮脱轨(即，由于嵌入侧沟等而无法行驶)，因此，有时无法实现灵活的错车驾驶。

发明内容

本发明的方案是考虑上述情况而完成的，其目的之一在于，提供一种能够实现更加灵活的错车驾驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其对车辆的周边状况进行识别；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况，对所述车辆的至少转向自动地进行控制，在由所述识别部识别出存在于所述车辆的行进方向上的障碍物及设置于道路端的路侧结构物的情况下，所述驾驶控制部将使所述车辆的车轮通过所述路侧结构物的上方的轨道包含在候补之内而生成所述车辆的目标轨道。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述车辆控制装置还具备错车判定部，该错车判定部基于所述识别部的识别结果，来判定所述车辆是否能够在所述车轮不脱离道路的状态下与所述障碍物错车，在由所述错车判定部判定为所述车辆无法在所述车轮不脱离道路的状态下与所述障碍物错车的情况下，所述驾驶控制部将通过所述路侧结构物的上方的轨道包含在候补之内而生成所述车辆的目标轨道。

(3)：在上述(1)的方案的基础上，在由所述识别部在所述车辆的行进方向上未识别出障碍物的情况下，所述驾驶控制部不将通过所述路侧结构物的上方的轨道包含在候补之内而生成所述车辆的目标轨道。

(4)：在上述(1)的方案的基础上，在由所述识别部识别出划分所述车辆的行驶车道与相向车道的道路划分线的情况下且在使所述车辆躲避障碍物的情况下，所述驾驶控制部将使所述车轮通过所述路侧结构物的上方的轨道的优先度设定得高于使所述车辆超过所述道路划分线而通过的轨道的优先度，来生成所述车辆的目标轨道。

(5)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在使所述车辆躲避所述障碍物的情况下，基于由所述识别部识别出的所述路侧结构物的材质，来判定是否生成使所述车轮通过所述路侧结构物的上方的目标轨道。

(6)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部将所述车轮通过所述路侧结构物的上方时的所述车辆的速度设定得比使所述车辆在所述道路中行驶时的速度慢。

(7)：在上述(1)的方案的基础上，在使所述车轮爬到所述路侧结构物的上方的情况下，所述驾驶控制部对所述车辆的转向进行控制，以使得所述车轮相对于所述路侧结构物的侧端部的延伸方向所成的角度为规定角度以上。

(8)：在上述(1)的方案的基础上，在所述障碍物为行人的情况下，所述驾驶控制部不将使所述车轮通过所述路侧结构物的上方的轨道包含在候补之内而生成所述车辆的目标轨道。