[发明专利]一种可移动管式智能工业种植墙以及生产方法

权利要求书

1.一种可移动管式智能工业种植墙，其特征在于：包括内部设有空间的棚体，所述棚体内部设有多排并列设置的种植墙，所述棚体两端还分别设置有成品包装室以及育苗室，所述棚体一侧还设置有控制室、水产养殖池以及配电房，所述种植墙包括竖直放置的墙体、管道系统以及种植穴，所述种植穴包括多个，所述种植穴均匀设置在种植墙两面，所述种植穴相对种植墙自上而下竖向放置，所述种植墙底端设置有滑轮，所述种植墙一端还设置有电机，所述种植墙一侧还设置有四轴机器人。

2.根据权利要求1所述的可移动管式智能工业种植墙，其特征在于：所述管道系统包括总管道以及竖管，所述总管道包括进水管以及出水管，所述进水管设置在种植墙上端，所述出水管设置在种植墙下端，所述竖管分别穿过种植穴，所述竖管上下两端分别与进水管、出水管连通。

3.根据权利要求1所述的可移动管式智能工业种植墙，其特征在于：所述水产养殖池一端设置有出液管，所述出液管与进水管连通，所述水产养殖池另一端与出水管连通，所述电机与控制室电性连接，所述四轴机器人与控制室电性连接。

4.根据权利要求3所述的可移动管式智能工业种植墙，其特征在于：所述控制室包括监控系统、处理系统、传感器系统以及计时系统，所述监控系统包括多个设置在棚体内的摄像头，用于观察棚体内的状况，所述处理系统包括计算机，所述处理系统分别连接监控系统、传感器系统以及计时系统，用于分析处理信息数据，所述传感器系统包括温度传感器、水质监测传感器以及光传感器，所述计时系统包括计时器，所述出液管以及出水管一端分别设置有水泵。

5.根据权利要求1所述的可移动管式智能工业种植墙，其特征在于：所述棚体内一侧还设置有输送线，所述输送线包括动力电机以及传送带，所述输送线两端分别接近成品包装室以及育苗室，所述配电房用于为控制室、四轴机器人动力电机、电机以及水泵提供能量。

6.根据权利要求5所述的可移动管式智能工业种植墙，其特征在于：所述控制室还包括光照系统，所述光照系统包括LED灯条，所述LED灯条设置在棚体内部上端，所述LED灯条设置在种植墙上方，所述光照系统与处理系统电性连接。

7.根据权利要求1所述的可移动管式智能工业种植墙，其特征在于：所述四轴机器人设置有AGV小车、抓手以及CCD视觉相机，所述四轴机器人还设置有十字交叉的横杆和竖杆，所述抓手以及CCD视觉相机设置在横杆一端，所述竖杆底端与AGV小车连接，所述横杆沿竖杆上下移动。

8.根据权利要求7所述的可移动管式智能工业种植墙，其特征在于：所述竖杆一侧还设置有多层载盘。

9.一种采用权利要求1-8任一项所述的可移动管式智能工业种植墙生产方法，包含以下步骤：

1.种子在育苗室培养至发芽，并人工放料到载盘中，AGV小车将种子秧苗载盘放入输送线；

2.输送线分配载盘到各四轴机器人工作位置；

3.最后一排种植墙侧移让开四轴机器人的工作区，AGV小车运输载盘到最后一排种植墙，CCD视觉定位好种植穴的位置，并将秧苗种子的杯具放入种植穴，完成种植；

4.第一排种植完，第一排管道系统通水，光照，水质监测各传感器，计时器开始工作；

5.AGV小车继续去取载盘，并运输至第二排完成种植；

6.根据上述步骤种完所有种植墙；

7.在秧苗成长过程中，水产养殖池产生的富含硝化菌的鱼粪便水被水泵持续不断的抽到种植墙上，种植墙上的果蔬苗吸收完水里的营养物质，重新用泵输送给水产养殖池；

8.在秧苗成长过程中，系统根据果蔬的生长速度，种植墙缓慢移动拉开距离，保证模拟光照；

9.根据各类果蔬的生长周期(一般30～45天)，处理系统给四轴机器人发送命令，机器人开始采摘；

10.与种植类似的动作，种植墙体先挪开位置，水阀关闭，四轴机器人依靠CCD视觉相机检测找到果蔬成品，开始采摘；

11.采摘的果蔬同时放入载盘，等一组载盘装满，机器人小车将载盘运输至输送线，输送线将载盘运输至成品包装室，果蔬切完，去掉杯状载具，杯具内的种植载体被送至粉碎机；

12.根据上述步骤采摘完所有种植墙上的果蔬。

13.在种植采摘中，不同种类的果蔬，不同颜色的果蔬，系统通过RFID分辨并记录种植区域，光照时间自动保存形成种植参数的大数据。