[发明专利]无人机执行飞行任务的能量预估方法及装置

权利要求书

1.一种无人机执行飞行任务的能量预估方法，其特征在于，该方法包括：

接收无人机的飞行任务，确定无人机执行本次飞行任务的任务路径；

将无人机执行本次飞行任务的任务路径划分为多个飞行阶段；

估计无人机在每个飞行阶段所需的能量；

所述将无人机执行本次飞行任务的任务路径划分为多个飞行阶段之前，执行以下至少一个步骤：

根据飞行任务的任务路径，确定无人机在任务路径上的飞行方向的变化；

根据飞行任务的任务要求，确定无人机在整个任务路径上的载重变化信息；

根据任务执行区域的天气信息，确定无人机在整个任务路径上的风向变化信息和风速变化信息；

根据飞行任务的任务要求以及无人机在整个任务路径上的风向变化信息和风速变化信息，确定无人机在整个任务路径上的飞行速度变化信息；

所述将无人机执行本次飞行任务的任务路径划分为多个飞行阶段包括：

根据无人机在任务路径上的飞行方向的变化、载重变化信息、风向变化信息、风速变化信息以及飞行速度变化信息中的至少一个，将无人机执行本次飞行任务的任务路径划分为多个飞行阶段，其中，同一飞行阶段上的所有参数的取值不变，不同飞行阶段上至少有一个参数的取值不同，参数包括：飞行方向、载重、风向、风速和飞行速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述估计无人机在每个飞行阶段所需的能量包括：

对于每个飞行阶段，根据该飞行阶段上的飞行方向、载重、风向、风速、飞行速度以及飞行时长中的至少一个，估计无人机在该飞行阶段所需的能量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

在无人机执行飞行任务的过程中，实时检测无人机的以下至少一个参数的取值是否与预估过程中的一致，参数包括：飞行方向、载重、风向、风速和飞行速度；若不一致，则重新根据变化后的参数取值，估计当前飞行阶段所需的能量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定无人机执行本次飞行任务的任务路径包括：

获取任务执行区域的三维地图、禁飞区和天气信息；

根据飞行任务的任务要求以及任务执行区域的三维地图和禁飞区信息，确定无人机执行本次飞行任务的任务路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述估计无人机在每个飞行阶段所需的能量之后进一步包括：

根据无人机在每个飞行阶段所需的能量，计算无人机执行本次飞行任务所需的总能量，将该总能量发送给充电设备，以使得：若充电设备发现预提供给无人机的电池的当前能量不满足该总能量，则对预提供给无人机的电池进行充电，并在充电量达到该总能量后，返回无人机电池能量满足飞行任务要求的通知；

当接收到充电设备发来的无人机电池能量满足飞行任务要求的通知时，通知无人机开始执行本次飞行任务。

6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

在无人机执行飞行任务的过程中，实时从无人机获取无人机电池的剩余能量，若发现无人机电池的剩余能量不满足无人机在剩余飞行阶段所需的能量，则提醒用户介入，或者控制无人机返航备降或提前结束任务。