[发明专利]一种组培苗机械化移植方法

权利要求书

1.一种组培苗机械化移植方法，其特征在于,使用对象为条状型组培苗，培养方式为试管单株培养，其培养基为固态，所述方法中装有组培苗用于移植的母试管与装有培养基用于插植的子试管对称水平放置；所述方法利用机器视觉从所述组培苗上方识别并定位组培苗节点位置，机器人利用位置信息，完成所述组培苗的取苗、切割、插植作业；所述一种组培苗机械化移植方法具体包含以下步骤：

1)根部定位：所述机器人通过所述机器视觉采集取苗工位上所述母试管图像，识别定位所述组培苗根部节点位置；

2)取苗：所述机器人根据步骤1)中所得到的根部节点位置信息，从所述母试管中抓取组培苗的根部节点并取出组培苗到达切根工位；

3)根部切除：所述机器人在所述切根工位将步骤2)中抓取的组培苗根部切除，然后将组培苗水平移动并放置在识别节点工位；

4)节点识别：所述机器人在所述识别节点工位通过所述机器视觉采集组培苗图像，识别定位组培苗头部第一个节点位置；

5)节点抓取：所述机器人根据步骤4)中所得到的培苗头部第一个节点位置信息，抓取所述组培苗头部第一个节点到达切节点工位；

6)节点切割：所述机器人在所述切节点工位将组培苗第一个节点切下，另一部分组培苗留在所述组培苗节点识别区；

7)节点插植：所述机器人将步骤6)中所得到的组培苗节点水平旋转180°，移送插植工位，然后插植到所述子试管中，完成一次移植工作；

8)循环作业：循环步骤4)～7)，完成一株组培苗所有节点的切割及插植工作，然后回到第一步进行下一株组培苗的移植。