[发明专利]一种组培苗机械化移植方法

说明书

本发明公开了一种组培苗机械化移植方法，属于植物组织培养技术领域；所述一种组培苗机械化移植方法使用对象为试管单株培养的条状组培苗，所述条状组培苗是由试管内固态状培养基培养；所述一种组培苗机械化移植方法是利用机器视觉技术对组培苗的节点进行识别定位，机器人根据节点位置进行组培苗的移植相关作业，具体步骤包括取苗、切割、插植；所述方法能完成手工移植作业到机械化移植作业的转换，减少人工劳动强度，创造无人扰动的干净的无菌环境，降低污染水平，提高苗的存活率，具有实际意义。

技术领域

本发明涉及植物组织培养技术领域，具体涉及一种组培苗机械化移植方法

背景技术

植物组织培养是指在无菌条件下,将离体的植物器官、组织、细胞以及原生质体栽植在人工配制的培养基上,给予适当的温度、光照等培养条件,使其生长成完整的植株。组培苗在繁殖分化时期,需要将已长成的植株切割成带有腋芽的小茎段或小块芽团,然后插植到新培养容器的继代培养基中,使之再成长为一个新的苗株。为达到预定的苗株数量,通常需要经过多次的循环繁殖作业。繁殖分化阶段工作重复性大、工作量大、需要投入大量的人力和时间,是整个组培过程的重要生产环节和劳动聚集点。

目前,组培苗的分割移植生产尚未达到机械化与自动化的程度,仍以手工作业为主。手工进行组培苗的分割移植作业,工作效率低、劳动强度大,其中最重要的问题是无菌工作间中由于人的介入使组培苗被病菌感染的几率大大增加,使组培苗的成活率降低、品质变差,致使浪费严重。

发明内容

本发明的目的在于提供一种组培苗机械化移植方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：一种组培苗机械化移植方法，具体包括以下步骤：

1)根部定位：所述机器人通过所述机器视觉采集取苗工位上所述母试管图像，识别定位所述组培苗根部节点位置；

2)取苗：所述机器人根据步骤1)中所得到的根部节点位置信息，从所述母试管中抓取组培苗的根部节点并取出组培苗到达切根工位；

3)根部切除：所述机器人在所述切根工位将步骤2)中抓取的组培苗根部切除，然后将组培苗水平移动并放置在识别节点工位；

4)节点识别：所述机器人在所述识别节点工位通过所述机器视觉采集组培苗图像，识别定位组培苗头部第一个节点位置；

5)节点抓取：所述机器人根据步骤4)中所得到的培苗头部第一个节点位置信息，抓取所述组培苗头部第一个节点到达切节点工位；

6)节点切割：所述机器人在所述切节点工位将组培苗第一个节点切下，另一部分组培苗留在所述组培苗节点识别区；

7)节点插植：所述机器人将步骤6)中所得到的组培苗节点水平旋转180°，移送插植工位，然后插植到所述子试管中，完成一次移植工作；

8)循环作业：循环步骤4)～7)，完成一株组培苗所有节点的切割及插植工作，然后回到第一步进行下一株组培苗的移植。

本发明的有益效果为：本发明提供的一种组培苗机械化移植方法，具有以下优点：

1.一种组培苗机械化移植方法能将手工作业转化为机械化作业，减少人工劳动强度和人工成本；

2.一种组培苗机械化移植方法能创造无人扰动的干净的无菌环境，降低组培苗污染水平，提高组培苗的品质和产量。

附图说明

图1为本发明的移植位置示意图；

图2为本发明的移植步骤示意图；

图3为实施例的组培苗移植机器人结构示意图；

图4为实施例的组培苗移植机器人的移植工位分布图；