[发明专利]撒播用量的调整方法、装置、无人机和存储介质

权利要求书

1.一种撒播用量的调整方法，其特征在于，应用于通过电机驱动取料轮进行撒播的无人机，所述方法包括：

接收校准指令，所述校准指令包括校准转速和校准时长；

控制所述电机在所述校准时长内以所述校准转速运行以对待撒播物料进行排料；

获取飞行参数以及在所述校准时长内所述取料轮排出所述待撒播物料的实际排料量；

根据所述飞行参数和所述实际排料量确定飞行速度与所述电机的转速的调节系数；

在对所述待撒播物料进行撒播的过程中，根据所述调节系数对所述电机的转速进行调整。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行参数包括飞行速度、飞行高度和所述待撒播物料的单位面积用量，所述根据所述飞行参数和所述实际排料量确定飞行速度与所述电机的转速的调节系数，包括：

根据所述实际排料量、所述校准转速和所述校准时长，确定排料速度与转速的第一线性系数；

根据所述飞行高度和所述单位面积用量，确定所述排料速度与所述飞行速度的第二线性系数；

基于所述第一线性系数和所述第二线性系数，确定所述飞行速度与所述电机的转速的调节系数。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述校准转速为所述电机的最大转速的0.5倍，所述控制所述电机在所述校准时长内以所述校准转速运行以对待撒播物料进行排料，包括：

控制所述电机在所述校准时长内以所述最大转速的0.5倍运行以对待撒播物料进行排料；

所述根据所述实际排料量、所述校准转速和所述校准时长，确定排料速度与转速的第一线性系数，包括：

计算所述校准时长与所述最大转速的0.5倍的乘积；

将所述实际排料量与所述乘积的比值作为第一线性系数。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述校准指令包括多个校准转速，所述控制所述电机在所述校准时长内以所述校准转速运行以对待撒播物料进行排料，包括：

依次控制所述电机以每个校准转速运行所述校准时长以对待撒播物料进行排料；

所述根据所述实际排料量、所述校准转速和所述校准时长，确定排料速度与转速的第一线性系数，包括：

根据每个校准转速以及所述每个校准转速对应的实际排料量，生成排料速度与转速的线性曲线；

根据所述线性曲线确定所述排料速度与转速的第一线性系数。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行高度和所述单位面积用量，确定所述排料速度与所述飞行速度的第二线性系数，包括：

根据所述飞行高度确定播幅；

计算所述播幅与所述单位面积用量的乘积，得到所述排料速度与所述飞行速度的第二线性系数。

6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述调节系数对所述电机的转速进行调整，包括：

获取所述无人机的实时飞行速度；

根据所述实时飞行速度和所述调节系数计算所述电机的目标转速；

将所述电机的转速调整为所述目标转速以对撒播用量进行调整。

7.一种撒播用量的调整装置，其特征在于，应用于通过电机驱动取料轮进行撒播的无人机，所述装置包括：

校准指令接收模块，用于接收校准指令，所述校准指令包括校准转速和校准时长；

校准控制模块，用于控制所述电机在所述校准时长内以所述校准转速运行以对待撒播物料进行排料；

参数获取模块，用于获取飞行参数以及在所述校准时长内所述取料轮排出所述待撒播物料的实际排料量；

调节系数确定模块，用于根据所述飞行参数和所述实际排料量确定飞行速度与所述电机的转速的调节系数；

撒播用量调整模块，用于在对所述待撒播物料进行撒播的过程中，根据所述调节系数对所述电机的转速进行调整。