[发明专利]撒播用量的调整方法、装置、无人机和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种撒播用量的调整方法、装置、无人机和存储介质，应用于通过电机驱动取料轮进行撒播的无人机，具体包括：接收包括校准转速和校准时长的校准指令；控制电机在校准时长内以校准转速运行以对待撒播物料进行排料；获取飞行参数以及在校准时长内取料轮排出待撒播物料的实际排料量；根据飞行参数和实际排料量确定飞行速度与电机的转速的调节系数；根据调节系数对电机的转速进行调整以调整撒播用量。由于在校准阶段中对不同的待撒播物料，控制电机以校准转速运行校准时长进行排料，从而可以获得飞行速度与电机转速调节系数，实现了不同撒播物料在不同飞行速度下驱动取料轮的电机的转速，实现了精准的变量播撒。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种撒播用量的调整方法、撒播用量的调整装置、无人机和存储介质。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机由于具备垂直起降和不受地形影响等优点，使得无人机播种成为可能。

在撒播物料的植保无人机中，撒播装置搭载在无人机上，该撒播装置通过电机驱动取料轮排料从而实现物料撒播。无人机在设定单位面积用量之后，电机的转速通常固定不变，无人机按照设定的飞行速度、飞行高度和预设的飞行航线进行物料撒播，然而由于外部环境影响，无人机的飞行速度并不能始终保持固定不变，例如，无人机在拐弯、避障或者开始撒播时存在预先的减速或者加速阶段，这就造成无人机撒播物料不均、无法实现精准撒播物料的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种撒播用量的调整方法、撒播用量的调整装置、无人机和存储介质，以解决现有无人机撒播物料不均、无法实现精准撒播物料的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种撒播用量的调整方法，应用于通过电机驱动取料轮进行撒播的无人机，所述方法包括：

接收校准指令，所述校准指令包括校准转速和校准时长；

控制所述电机在所述校准时长内以所述校准转速运行以对待撒播物料进行排料；

获取飞行参数以及在所述校准时长内所述取料轮排出所述待撒播物料的实际排料量；

根据所述飞行参数和所述实际排料量确定飞行速度与所述电机的转速的调节系数；

在对所述待撒播物料进行撒播的过程中，根据所述调节系数对所述电机的转速进行调整。

可选地，所述飞行参数包括飞行速度、飞行高度和所述待撒播物料的单位面积用量，所述根据所述飞行参数和所述实际排料量确定飞行速度与所述电机的转速的调节系数，包括：

根据所述实际排料量、所述校准转速和所述校准时长，确定排料速度与转速的第一线性系数；

根据所述飞行高度和所述单位面积用量，确定所述排料速度与所述飞行速度的第二线性系数；

基于所述第一线性系数和所述第二线性系数，确定所述飞行速度与所述电机的转速的调节系数。

可选地，所述校准转速为所述电机的最大转速的0.5倍，所述控制所述电机在所述校准时长内以所述校准转速运行以对待撒播物料进行排料，包括：

控制所述电机在所述校准时长内以所述最大转速的0.5倍运行以对待撒播物料进行排料；

所述根据所述实际排料量、所述校准转速和所述校准时长，确定排料速度与转速的第一线性系数，包括：

计算所述校准时长与所述最大转速的0.5倍的乘积；

将所述实际排料量与所述乘积的比值作为第一线性系数。

可选地，所述校准指令包括多个校准转速，所述控制所述电机在所述校准时长内以所述校准转速运行以对待撒播物料进行排料，包括：