[发明专利]一种爬楼系统

权利要求书

1.一种爬楼系统，用于在由多个楼梯层构成的楼梯内对移动对象进行移动，其特征在于，包括：

多个爬楼装置，分别与各个所述楼梯层相对应并且安装在相对应的所述楼梯层上；

多个输入装置，设置在所述楼梯层之间的楼梯平台上，用于让用户根据使用需求输入目标楼层；以及

控制装置，用于根据所述目标楼层对所述爬楼装置的运行进行控制从而让所述爬楼装置将所述移动对象移动到所述目标楼层，

其中，所述爬楼装置具有：

移动机构，用于承载所述移动对象；

驱动机构，用于驱动所述移动机构在所述楼梯层之间移动；

支撑机构，用于支撑所述移动机构和驱动机构，

所述控制装置具有：

起始楼层设定部，将所述用户输入所述目标楼层时所处的楼层设定为起始楼层；

路径判定部，根据所述起始楼层和所述目标楼层判定所述用户的移动路径；

移动指令形成部，用于根据所述移动路径依次让该移动路径上的各个所述移动机构进行对应移动的移动指令；

移动侧通信部，将所述移动指令发送给对应的所述爬楼装置从而让所述移动机构将所述移动对象进行移动，

所述移动机构具有：

可折叠的移动座，具有多个可转动和伸缩的关节，

移动座控制组件，用于控制所述关节的转动和伸缩从而使所述移动座展开或折叠，包括第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机以及第五驱动电机，

所述移动座包括第一安装板、第二安装板、伸缩杆、连接杆、踏板，

所述第一安装板通过所述伸缩杆和第一转动轴安装在所述第二安装板上从而形成可转动的第一关节，

所述连接杆为可伸缩的圆型杆，包括多根依次套合安装的连接子杆从而形成可伸缩的第二关节，

所述连接杆的上端通过第二转动轴安装在所述第二安装板上从而形成可转动的第三关节，

所述踏板通过第三转动轴安装在所述连接杆的下端从而形成可转动的第四关节。

2.根据权利要求1所述的爬楼系统，其特征在于：

其中，所述爬楼装置具有位置获取部、承载感应部、运行状态获取部、爬楼侧通信部以及爬楼控制部，

所述位置获取部用于获取所述移动机构的当前位置；

所述承载感应部用于感应所述移动机构的当前承载状态；

所述运行状态获取部用于获取所述移动机构的当前运行状态；

所述爬楼侧通信部将所述当前位置、所述当前承载状态以及所述当前运行状态报告至所述控制装置，

所述移动指令形成部具有当前设定单元、当前状态判断单元、指令生成单元、承载判断单元以及指令控制单元，

所述指令控制单元根据所述移动路径控制依次设定各个所述爬楼装置作为当前爬楼装置，并控制所述当前状态判断单元根据所述当前运行状态判断所述当前爬楼装置是否为空闲状态，

当判断所述当前爬楼装置为空闲状态时，所述指令控制单元就控制指令生成单元生成让所述当前爬楼装置的所述移动机构向所述移动对象所在的当前楼梯平台移动的第一移动指令，并控制所述指令生成单元将所述第一移动指令发送给相对应的所述爬楼装置；

所述爬楼控制部控制所述移动机构根据接收到的所述第一移动指令从所述当前位置向所述当前楼梯平台移动，并控制所述爬楼侧通信部将所述当前承载状态报告至所述控制装置；

所述承载判断单元根据接收到的所述当前承载状态判断所述移动机构是否承载着所述移动对象，

当判断所述移动机构承载着所述对象时，所述指令控制单元控制所述指令生成单元生成让所述当前爬楼装置的所述移动机构从所述当前楼梯平台向所述移动路径上的下一个楼梯平台移动的第二移动指令，并控制所述指令生成单元将所述第二移动指令发送给相对应的所述爬楼装置；

所述爬楼控制部控制所述移动机构根据所述第二移动指令从所述当前楼梯平台向所述下一个楼梯平台移动。