[发明专利]用于操控用于机动车的盖的驱动装置的方法

权利要求书

1.一种用于借助控制装置（4）操控用于机动车（3）的盖（2）的驱动装置（1）的方法，其中驱动装置（1）具有至少一个电驱动器（5、6），所述电驱动器在驱动技术上与盖（2）耦合，

其中在测量流程（8）中，用于驱动器（5、6）的测量运动值（n_M）借助运动测量系统（7）测量，

其特征在于，

在估计流程（9）中，用于驱动器（5、6）的估计运动值（n_E）基于能够通过模型参数集参数化的驱动器模型来估计，

在运动流程（10）中，估计运动值（n_E）通过估计流程（9）持续获取，并且盖（2）根据在控制装置（4）中存在的运动预先规定在马达式的运动周期中基于估计运动值（n_E）调节，

在校正流程（11）中，在运动周期内，从估计流程（9）获取估计运动值（n_E），并且从测量运动值（n_M）和估计运动值（n_E）获取估计误差（Δ_n），并且根据校正规则，模型参数集基于估计误差（Δ_n）被校正并且输送至估计流程（9），并且

在校正流程（11）中，模型参数集的校正仅在马达式的运动周期的至少一个子区段内执行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，运动值是用于驱动器（5、6）和/或盖（2）的位置值，或者，运动值是用于驱动器（5、6）和/或盖（2）的速度值或加速度值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在运动流程（10）中，测量运动值（n_M）本身在调节盖（2）时保持没有被考虑到。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在估计流程（9）中，用于驱动器（5、6）的估计运动值（n_E）总是基于最后校正的驱动器模型来估计。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，设置有触发流程，并且在触发流程中，根据触发标准触发模型参数集经由校正流程的校正，优选地，触发标准是存在具有预先确定的可靠性特性的测量运动值（n_M），进一步优选地，可靠性特性是低于测量运动值（n_M）的极限变化。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，运动周期以启动区段开始，并且马达式的运动周期的配属于校正流程（11）的子区段处于启动区段以外，优选地，估计运动值（n_E）在运动周期的启动区段中基于在之前的运动周期中校正的驱动器模型来估计，或者，估计运动值（n_E）在运动周期的启动区段中基于预先限定的驱动器模型来估计。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，用于驱动器（5、6）的测量运动值（n_M）的测量基于借助运动测量系统来测量驱动电流（I_M）和/或驱动电压（U_M）。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，驱动器（5、6）具有驱动电机（13）、优选直流电机，通过驱动电机产生盖（2）的相应的运动周期。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，驱动电流（I_M）和/或驱动电压（U_M）关于驱动器（5、6）的驱动运动具有驱动电流（I_M）和/或驱动电压（U_M）中的周期性的信号脉冲，并且信号脉冲借助运动测量系统（7）测量，并且从测量的信号脉冲获取测量运动值（n_M）。