[发明专利]用于操控用于机动车的盖的驱动装置的方法

说明书

本发明涉及一种用于借助控制装置操控用于机动车的盖的驱动装置的方法，驱动装置具有至少一个电驱动器，其在驱动技术上与盖耦合，在测量流程中，用于驱动器的测量运动值借助运动测量系统测量，在估计流程中，用于驱动器的估计运动值基于能够通过模型参数集参数化的驱动器模型来估计，在运动流程中，估计运动值通过估计流程持续获取并且盖根据在控制装置中存在的运动预先规定在马达式的运动周期中基于估计运动值调节，在校正流程中，从估计流程获取估计运动值并且从测量运动值和估计运动值获取估计误差并且根据校正规则模型参数集基于估计误差校正并且输送至估计流程，在校正流程中，模型参数集的校正仅在马达式的运动周期的至少一个子区段内执行。

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分的用于操控用于机动车的盖的驱动装置的方法、一种根据权利要求13的用于执行上述方法的控制装置、一种根据权利要求14的具有这种控制装置的驱动装置和一种根据权利要求15的具有这种驱动装置的盖装置。

背景技术

在机动车中的舒适度提升的范围内，盖的马达式的调节是特别重要的。这种盖例如是尾门、后盖、前罩等。

基于越来越高的盖重量已知的是，提到的驱动装置装备有至少一个电驱动器，所述电驱动器例如作用在盖的一个边缘上或对置的边缘上。

在本发明以该方法为出发点的用于操控这种驱动装置的已知的方法（DE 10 2008057 014 A1）中设置有两个主轴驱动器，所述主轴驱动器借助控制装置操控。为此，主轴驱动器分别装备有用于检测测量运动值的传感器系统。两个传感器系统分别具有霍尔传感器。基于两个测量运动值，驱动装置可以以高的精确度操控。然而，通过两个传感器系统的操控类型是比较昂贵的。

原则上也已知的是，在没有传感器的情况下获取用于驱动器的运动值、如转角。已知的方法（EP 1 768 250 A2）例如涉及借助观察器基于驱动器模型和基于输入参量、例如电机电压和电机电流估计运动值。附加地设置了用于校正估计的运动值和用于校正驱动器模型的校正流程，其利用换向的直流电机中的换向波纹的效应。在这在原则上能够实现获取用于驱动器的运动值而不必为此必要地设置昂贵的传感器时，在获取运动值时可以期待的精确度是很小的。其原因是，电机电流中的换向波纹在相关的部件的马达式的调节期间以变化的可靠性出现。这意味着的是，可以期待的校正结果在最后提到的已知的方法中相应不太可靠。

发明内容

本发明基于的问题是说明一种用于操控用于机动车的盖的驱动装置的方法，其能够实现高的可靠性和小的成本费用。

上述的问题在根据权利要求1的前序部分的方法中通过权利要求1的特征部分的特征解决。

重要的是如下原则上的思想，待获取的运动值不仅被估计而且也被测量，以便可以必要时对估计进行校正。校正仅设置用于马达式的运动周期的一个子区段或多个子区段，从而原则上可能的是，当存在可靠的测量值时才执行校正。因此，为了测量可以使用相对不太可靠的测量方法，而不会过度损害对估计的校正。

详细地首先提出的是，在估计流程中，用于驱动器的估计运动值基于能够通过模型参数集参数化的驱动器模型来估计。此外提出的是，在运动流程中，估计运动值通过估计流程持续获取，并且盖根据在控制装置中存在的运动预先规定在马达式的运动周期中基于估计运动值调节。最后提出的是，在校正流程中，在运动周期内，从估计流程获取估计运动值，并且从测量运动值和估计运动值获取估计误差，并且根据校正规则，模型参数集基于估计误差被校正并且被输送至估计流程。在此重要的是，在校正流程中，模型参数集的校正仅在马达式的运动周期的至少一个子区段内执行。

利用根据建议的解决方案，在任意时间存在估计运动值，其是实现运动预先规定的基础。校正流程可以容易地相对于不太可靠的测量运动值稳定地设计，从而总体上得到对驱动装置的可靠的操控。