[发明专利]车载相机的电子稳像方法、装置及可读存储介质

权利要求书

1.一种车载相机的电子稳像方法，其特征在于，包括：

确定上一时刻采集的第一参考图像的运动物体识别区域，并确定位于所述第一参考图像的运动物体识别区域以外的区域的多个特征点；其中，所述运动物体识别区域为图像中的运动物体所在的区域；

在当前时刻采集的第二参考图像中获取与各特征点对应的参考点；

根据各特征点的像素坐标和相应的各参考点的像素坐标确定第一参考图像和第二参考图像之间的第一仿射变换矩阵；

对所述第一仿射变换矩阵中各元素在各时刻的取值进行累加获得观测量，对所述观测量进行滤波获得状态量，根据所述状态量与所述观测量的差值确定补偿参数；

根据所述补偿参数确定第二仿射变换矩阵，利用所述第二仿射变换矩阵对所述第二参考图像进行变换得到当前时刻的稳定图像；

所述根据各特征点的像素坐标和相应的各参考点的像素坐标确定第一参考图像和第二参考图像之间的第一仿射变换矩阵，包括：

根据车辆的行进速度和转向角速度分别对各参考点的像素坐标进行调整；

根据各特征点的像素坐标和各参考点调整后的像素坐标确定第一参考图像和第二参考图像之间的第一仿射变换矩阵；

所述根据车辆的行进速度和转向角速度分别对各参考点的像素坐标进行调整，包括：

采用公式(1)分别对各参考点的像素坐标进行调整；

其中，x和y分别表示参考点的像素横坐标和像素纵坐标；x’和y’分别表示参考点调整后的像素横坐标和像素纵坐标；v和ω分别表示车辆在当前时刻的行进速度和转向角速度；x_v和y_v分别表示车辆以单位行进速度平稳运动时，相邻时刻的两个图像上对应的同一像素点的像素横坐标之差和像素纵坐标之差；x_ω表示车辆以单位转向角速度平稳运动时，相邻时刻的两个图像上对应的同一像素点的沿横轴方向的像素坐标之差。

2.根据权利要求1所述的电子稳像方法，其特征在于，所述确定上一时刻采集的第一参考图像的运动物体识别区域，包括：

根据确定的所述第一参考图像的运动物体识别区域，生成第一参考二值图像，其中所述第一参考二值图像在运动物体识别区域的像素值为0，在非运动物体识别区域的像素值为1；

相应的，所述确定位于所述第一参考图像的运动物体识别区域以外区域的多个特征点，包括：

确定第一参考图像的Shi-Tomasi角点；

确定各所述Shi-Tomasi角点在所述第一参考二值图像对应的像素取值，并保留对应像素取值为1的Shi-Tomasi角点作为所述多个特征点。

3.根据权利要求2所述的电子稳像方法，其特征在于，所述确定上一时刻采集的第一参考图像的运动物体识别区域，包括：

通过深度学习算法确定上一时刻的稳定图像的运动物体识别区域；

根据所述上一时刻的稳定图像的运动物体识别区域，生成上一时刻的二值稳定图像；其中，所述二值稳定图像中运动物体识别区域对应的像素取值为0，非运动物体识别区域对应的像素取值为1；

根据上一时刻的第二仿射变换矩阵的逆矩阵，对所述二值稳定图像进行仿射变换获得所述第一参考二值图像。

4.根据权利要求1所述的电子稳像方法，其特征在于，所述在当前时刻采集的第二参考图像中获取与各特征点对应的参考点，包括：

采用金字塔迭代Lucas-Kanade算法确定所述各特征点在所述第二参考图像中的像素坐标，并得到相应的参考点。

5.根据权利要求1所述的电子稳像方法，其特征在于，所述根据各特征点的像素坐标和相应的各参考点的像素坐标确定第一参考图像和第二参考图像之间的第一仿射变换矩阵，包括：

采用RANSAC算法对各特征点的像素坐标和相应的各参考点的像素坐标进行处理，计算获得所述第一仿射变换矩阵。