[发明专利]车载相机的电子稳像方法、装置及可读存储介质

说明书

本发明提供的车载相机的电子稳像方法、装置及可读存储介质，采用了确定上一时刻采集的第一参考图像的运动物体识别区域，并确定位于第一参考图像的运动物体识别区域以外的区域的多个特征点；在当前时刻采集的第二参考图像中获取与各特征点对应的参考点；根据各特征点和相应的各参考点确定第一仿射变换矩阵；根据第一仿射变换矩阵中的观测量和状态量的差值确定补偿参数；根据补偿参数确定第二仿射变换矩阵，利用第二仿射变换矩阵对第二参考图像进行变换得到当前时刻的稳定图像的技术方案，从而通过去除图像中的运动物体所在的运动物体识别区域中的特征点，以避免了运动物体对运动参数估计的影响，提高了稳像准确度。

技术领域

本发明涉及数字图像处理技术，尤其涉及一种车载相机的电子稳像方法、装置及可读存储介质。

背景技术

随着辅助驾驶技术和无人驾驶技术的快速发展，具备图像处理功能的车载相机成为其技术组成必不可缺的一部分。一般的，车辆行驶时所产生的颠簸会导致车载相机采集的图像发生抖动，进而影响辅助驾驶和无人驾驶中基于图像获得的定位结果的准确性。因此，如何保证车载相机所拍摄图像的稳定成为研究重点。

电子稳像是一种通过对连续帧相机图像的抖动进行估计和补偿的方法。在现有的电子稳像方法中，一般以参考帧中的角点作为特征点，搜索出当前帧中的对应特征点，从而对两帧间的运动进行估计，并通过kalman滤波得到抖动分量，据此对当前帧进行补偿。

但是，由于车载相机拍摄到的图像中会有行人、车辆等大量移动物体，现有的电子稳像方法由于需要以参考帧中的特征点作为依据，并对当前帧中相应特征点进行比对和计算，其并不能很好的适用于存在有大量移动物体的图像中，这使得现有的电子稳像方法在处理如前所述类型的图像时存在可靠性的问题。

发明内容

针对上述提及的技术问题，本发明提供了一种车载相机的电子稳像方法、装置及可读存储介质。

一方面，本发明提供的一种车载相机的电子稳像方法，包括：

确定上一时刻采集的第一参考图像的运动物体识别区域，并确定位于所述第一参考图像的运动物体识别区域以外区域的多个特征点；其中，所述运动物体识别区域为图像中的运动物体所在的区域；

在当前时刻采集的第二参考图像中获取与各特征点对应的参考点；

根据各特征点的像素坐标和相应的各参考点的像素坐标确定第一参考图像和第二参考图像之间的第一仿射变换矩阵；

对所述第一仿射变换矩阵中各元素在各时刻的取值进行累加获得观测量，对所述观测量进行滤波获得状态量，根据所述状态量与所述观测量的差值确定补偿参数；

根据所述补偿参数确定第二仿射变换矩阵，利用所述第二仿射变换矩阵对所述第二参考图像进行变换得到当前时刻的稳定图像。

在其中一种可选的实施方式中，所述根据各特征点的像素坐标和相应的各参考点的像素坐标确定第一参考图像和第二参考图像之间的第一仿射变换矩阵，包括：

根据车辆的行进速度和转向角速度分别对各参考点的像素坐标进行调整；

根据各特征点的像素坐标和各参考点调整后的像素坐标确定第一参考图像和第二参考图像之间的第一仿射变换矩阵。

在其中一种可选的实施方式中，所述根据车辆的行进速度和转向角速度分别对各参考点的像素坐标进行调整，包括：

采用公式(1)分别对各参考点的像素坐标进行调整；