[发明专利]一种基于标签的自动泊车方法和系统

权利要求书

1.一种基于标签的自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：

自动驾驶车辆对标签信息进行探测和识别，得到所述标签信息和相对应的车位之间的位置信息和方向信息；

获取所述车辆和标签信息之间的位置信息和方向信息；

根据所述车辆和标签信息之间的位置信息和方向信息，以及所述标签信息和相对应的车位之间的位置信息和方向信息得到所述车辆与所述车位的相对位姿关系；

根据所述相对位姿关系对车位进行感知探测，得到所述车位的环境感知信息；

根据所述环境感知信息判断所述车位是否被占用；

当所述车位没有被占用时，以车辆的当前位置信息和方向信息为初始状态，以泊车状态为终止状态，根据所述车辆与车位的相对位姿关系进行路径规划得到泊车执行轨迹。

2.根据权利要求1所述的基于标签的自动泊车方法，其特征在于，在所述得到泊车执行轨迹之后，所述方法还包括:

所述自动驾驶车辆根据所述泊车执行轨迹进行泊车；

实时检测所述车辆和车位的当前相对位姿信息，并实时监测所述当前相对位姿信息与所述泊车执行轨迹的偏移量；

根据所述偏移量修正所述车辆的实际运行轨迹，从而减小所述偏移量，到达所述终止状态。

3.根据权利要求1所述的基于标签的自动泊车方法，其特征在于，在所述自动驾驶车辆对标签信息进行探测之前，所述方法还包括：

设定预定信息；所述预定信息包括预定位置信息和预定方向信息；

获取车位的位置信息和方向信息；

根据所述预定位置信息和预定方向信息，以及所述车位的位置信息和方向信息，生成所述预定信息和相对应的车位之间的位置信息和方向信息；

根据所述预定信息和相对应的车位之间的位置信息和方向信息生成所述标签信息；

根据所述预定位置信息和预定方向信息设置所述标签信息。

4.根据权利要求1所述的基于标签的自动泊车方法，其特征在于，在所述自动驾驶车辆对标签信息进行探测之前，所述方法还包括：

将所述标签信息设置在任意位置，对所述标签信息的设置位置进行标定，得到所述标签信息的位置信息和方向信息；

获取车位的位置信息和方向信息；

根据标定后的标签信息的位置信息和方向信息，以及所述车位的位置信息和方向信息，生成所述标签信息和相对应的车位之间的相对位姿信息；

建立所述标签信息和所述相对位姿信息之间的关联关系，并储存。

5.根据权利要求4所述的基于标签的自动泊车方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆对标签信息进行探测和识别，得到所述标签信息和相对应的车位之间的位置信息和方向信息具体包括：

根据所述标签信息调用相关联的所述标签信息与车位之间的相对位姿信息。

6.一种基于标签的自动泊车系统，其特征在于，所述系统包括信息检测模块、标签模块和轨迹规划模块；所述信息检测模块包括摄像头模块和超声波雷达模块；

所述标签模块包括多个标签信息，所述标签信息包括所述标签信息和相对应的车位之间的位置信息和方向信息，用于确定车辆和所述车位的相对位姿信息；

所述摄像头模块用于对标签信息进行探测识别，得到所述标签信息和相对应的车位之间的位置信息和方向信息；获取所述车辆和标签信息之间的位置信息和方向信息；根据所述车辆和标签信息之间的位置信息和方向信息，以及所述标签信息和相对应的车位之间的位置信息和方向信息得到所述车辆与所述车位的相对位姿关系；

所述超声波雷达模块用于根据所述相对位姿关系对车位进行感知探测，得到所述车位的环境感知信息；根据所述环境感知信息判断所述车位是否被占用；

当所述车位没有被占用时，所述轨迹规划模块用于以车辆的当前位置信息和方向信息为初始状态，以泊车状态为终止状态，根据所述车辆与车位的相对位姿关系进行路径规划得到泊车执行轨迹。