[发明专利]一种基于标签的自动泊车方法和系统

说明书

本发明实施例涉及一种基于标签的自动泊车方法和系统，包括自动驾驶车辆对标签信息进行探测和识别，得到标签信息和相对应的车位之间的位置信息和方向信息；获取车辆和标签信息之间的位置信息和方向信息；根据车辆和标签信息之间的位置信息和方向信息，以及标签信息和相对应的车位之间的位置信息和方向信息得到车辆与车位的相对位姿关系；根据车辆与车位的相对位姿关系对车位进行感知探测，得到车位的环境感知信息；根据环境感知信息判断车位是否被占用；当车位没有被占用时，根据车辆与车位的相对位姿关系进行路径规划得到泊车执行轨迹。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于标签的自动泊车方法和系统。

背景技术

近年来随着汽车保有量和市场规模的逐渐增长，停车难的问题也在不断困扰着更多的驾驶员。泊车过程中需要在观察泊车位置的周围环境情况的同时进行车辆操作，对驾驶员的驾驶技巧和经验有着较高要求，由此产生了致力于提高泊车安全性，准确性和快速性的自动驾驶泊车系统。

现有自动驾驶泊车主要采用两种方式，第一种是多采用超声波雷达或摄像头检测周围环境信息，在单一检测模式下，超声波雷达仅能识别障碍物的位置信息，需要人为参与识别障碍物种类并判断是否为泊车位置；摄像头可识别车位线，但受环境影响较大，在光照和天气条件不佳或车位线遮挡的情况下识别效果往往会受到一定影响。第二种是在停车场场景中安装车辆监测模块的自动泊车系统，使用停车场安装的超声波传感器及射频识别模块监测停车位及车辆的相对位姿信息，辅助车辆确定停车位及泊车轨迹，并使用自控反馈的方式控制车辆按照泊车轨迹泊入停车位以内。

仅利用车辆配置的超声波雷达和摄像头通过车位线识别车位并得出相对位姿关系，但这种方法如上所述需要人为参与识别障碍物种类并判断是否为泊车位置，且受环境影响较大，在光照和天气条件不佳或车位线遮挡的情况下识别效果往往会受到一定影响，而且这种方案没有二次定位能力，仅利用初始相对位置生成泊车轨迹后控制车辆按照轨迹控制泊入，在泊入过程中不再检测相对位姿关系，控制泊入的过程中因车辆模型不精确或控制精度等问题，车辆可能没有按照轨迹要求达到指定路径点。

在停车场场景中安装车辆监测模块的自动泊车系统可以解决轨迹校正的问题，但这种方案需要对停车场进行大范围的改装，对每个车位安装超声波传感器和射频识别单元，成本较高。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种基于标签的自动泊车方法和系统，在停车场设置与车位相对应的标签，使用车载摄像头识别该标签，并检测车辆与标签的位置关系，结合标签与车位的位置关系可以得到车辆与车位之间的相对位置关系，根据相对位置关系生成泊车执行轨迹，并在泊入过程中实时校正，从而实现低成本的自动精确泊车。

有鉴于此，第一方面，本发明实施例提供了一种基于标签的自动泊车方法，包括：

自动驾驶车辆对标签信息进行探测和识别，得到所述标签信息和相对应的车位之间的位置信息和方向信息；

获取所述车辆和标签信息之间的位置信息和方向信息；

根据所述车辆和标签信息之间的位置信息和方向信息，以及所述标签信息和相对应的车位之间的位置信息和方向信息得到所述车辆与所述车位的相对位姿关系；

根据所述相对位姿关系对车位进行感知探测，得到所述车位的环境感知信息；

根据所述环境感知信息判断所述车位是否被占用；

当所述车位没有被占用时，以车辆的当前位置信息和方向信息为初始状态，以泊车状态为终止状态，根据所述车辆与车位的相对位姿关系进行路径规划得到泊车执行轨迹。

优选的，在所述得到泊车执行轨迹之后，所述方法还包括:

所述自动驾驶车辆根据所述泊车执行轨迹进行泊车；