[发明专利]一种抓取伐木用工程机器人

权利要求书

1.一种抓取伐木用工程机器人，其特征在于，包括行驶底盘、抓取机械臂以及驱动控制液压系统；行驶底盘为履带式行驶底盘，行驶底盘上设有连接底座(9)，抓取机械臂的一端设有回转支撑装置(10)，回转支撑装置(10)与连接底座(9)连接，抓取机械臂通过回转支撑装置(10)能够进行转动；抓取机械臂的另一端设有用于抓取原木的液压抓斗(17)，回转支撑装置(10)、液压抓斗(17)、行驶底盘和抓取机械臂均通过驱动控制液压系统驱动。

2.根据权利要求1所述的一种抓取伐木用工程机器人，其特征在于，履带式行驶底盘包括并排对称设置的第一机架和第二机架，第一机架和第二机架之间固定连接有工字型横梁(8)，连接底座(9)固定连接于工字型横梁(8)上；

第一机架和第二机架在它们的前后两端均分别安装有驱动轮(6)和张紧轮(1)，底部均安装有若干支重轮(7)，顶部均安装有拖带轮(4)；第一机架和第二机架上均安装有履带(3)，有履带(3)依次沿驱动轮(6)、支重轮(7)、张紧轮(1)和拖带轮(4)绕设一圈；

驱动轮(6)通过驱动控制液压系统驱动。

3.根据权利要求2所述的一种抓取伐木用工程机器人，其特征在于，第一机架和第二机架上对称安装有液压支腿(5)，液压支腿(5)通过驱动控制液压系统驱动，驱动轮(6)布置在相对偏上的位置。

4.根据权利要求2所述的一种抓取伐木用工程机器人，其特征在于，第一机架和第二机架上均安装有六个支重轮(7)，其中，单边的前三个支重轮(7)之间的间距与后三个支重轮(7)之间的间距相同，间距记为A，中间的两个支重轮(7)之间的间距记为B，B＞A。

5.根据权利要求2所述的一种抓取伐木用工程机器人，其特征在于，第一机架和第二机架上均安装有两个拖带轮(4)，两个拖带轮(4)居中对称布置。

6.根据权利要求1所述的一种抓取伐木用工程机器人，其特征在于，抓取机械臂包括立柱(11)、上臂油缸(12)、上臂(13)、基本臂油缸(14)、基本臂(15)和伸缩臂(16)，立柱(11)与回转支撑装置(10)相连；上臂(13)与立柱(11)相连，臂油缸(12)的两端分别与上臂(13)与立柱(11)相连，上臂(13)与立柱(11)通过上臂油缸(12)伸缩实现相对转动；基本臂(15)与上臂(13)相连，基本臂油缸(14)的两端分别与基本臂(15)与上臂(13)相连，基本臂(15)与上臂(13)通过基本臂油缸(14)伸缩实现相对转动；伸缩臂(16)与基本臂(15)相连并通过伸缩油缸实现伸缩臂(16)相对基本臂(15)进行伸缩运动；液压抓斗(17)与伸缩臂(16)连接并通过回转销轴(28)实现液压抓斗(17)始终处于竖直状态；

上臂油缸(12)、基本臂油缸(14)和伸缩油缸均通过驱动控制液压系统驱动。

7.根据权利要求6所述的一种抓取伐木用工程机器人，其特征在于，立柱(11)与上臂(13)通过销轴连接；上臂(13)与基本臂(15)通过销轴连接。

8.根据权利要求1所述的一种抓取伐木用工程机器人，其特征在于，液压抓斗(17)包括安装架(17-9)、左手抓(17-1)、连杆(17-3)、左转轴(17-4)、右转轴(17-5)、左转动轴(17-10)、右转动轴(17-11)、抓斗液压缸(17-7)和右手抓(17-8)；回转销轴(28)安装在安装架(17-9)的顶部，左手抓(17-1)通过左转轴(17-4)与安装架(17-9)的左侧相连；右手抓(17-8)通过右转轴(17-5)与安装架(17-9)的右侧相连；左转动轴(17-10)和右转动轴(17-11)分别安装于左手抓(17-1)和右手抓(17-8)的上端；连杆(17-3)的两端分别通过转轴和耳板与左转动轴(17-10)和右转动轴(17-11)相连，连杆(17-3)能够相对转动轴(17-10)和右转动轴(17-11)进行转动；抓斗液压缸(17-7)的两端分别通过转轴和耳板与左转动轴(17-10)和右转动轴(17-11)相连，抓斗液压缸(17-7)能够相对转动轴(17-10)和右转动轴(17-11)进行转动。