[发明专利]一种抓取伐木用工程机器人

说明书

本发明公开了一种抓取伐木用工程机器人，行驶底盘为工程机器人提供行走与支撑，包括机架、张紧轮、支重轮、驱动轮、托带轮、履带、液压支腿、工字型横梁以及行驶系统与上部的连接底座；抓取机械臂为原木抓取机器人的工作机构，包括回转支撑装置、立柱、上臂油缸、上臂、基本臂油缸、基本臂、伸缩臂、液压抓斗；驱动控制液压系统为工程机器人的各个液压缸提供驱动控制，包括上臂液压回路、基本臂液压缸回路、伸缩臂液压缸回路、抓斗液压缸回路、行走液压马达回路、回转液压马达回路、多路换向阀、梭阀、支腿液压缸回路、负载敏感泵。本发明解决了现实生活中人工伐木效率低的问题，提高了作业的工作效率，改善了作业者的工作环境，降低了劳动成本。

技术领域

本发明涉及机械设计技术领域，尤其涉及一种抓取伐木用工程机器人。

背景技术

森林中作业条件复杂恶劣，我国大多数林区还采用人工作业，对工作者的身体健康有一定的危害，而且工作效率低下。

目前，在国内林业抓取工程机械研究还较少，在林业方面机械未得到充分重视。

因此，为了提高林地原木装卸作业效率与改善作业者工作环境，设计抓取伐木用工程机器人机构成为了必然趋势。

发明内容

为解决现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种抓取伐木用工程机器人，以解决了现有林区作业过程中人工搬运伐木的问题，提高了原木装卸时的工作效率，减轻了工人工作时的劳动强度。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种抓取伐木用工程机器人，包括行驶底盘、抓取机械臂以及驱动控制液压系统；行驶底盘为履带式行驶底盘，行驶底盘上设有连接底座，抓取机械臂的一端设有回转支撑装置，回转支撑装置与连接底座连接，抓取机械臂通过回转支撑装置能够进行转动；抓取机械臂的另一端设有用于抓取原木的液压抓斗，回转支撑装置、液压抓斗、行驶底盘和抓取机械臂均通过驱动控制液压系统驱动。

履带式行驶底盘包括并排对称设置的第一机架和第二机架，第一机架和第二机架之间固定连接有工字型横梁，连接底座固定连接于工字型横梁上；

第一机架和第二机架在它们的前后两端均分别安装有驱动轮和张紧轮，底部均安装有若干支重轮，顶部均安装有拖带轮；第一机架和第二机架上均安装有履带，有履带依次沿驱动轮、支重轮、张紧轮和拖带轮绕设一圈；

驱动轮通过驱动控制液压系统驱动。

第一机架和第二机架上对称安装有液压支腿，液压支腿通过驱动控制液压系统驱动，驱动轮布置在相对偏上的位置。

第一机架和第二机架上均安装有六个支重轮，其中，单边的前三个支重轮之间的间距与后三个支重轮之间的间距相同，间距记为A，中间的两个支重轮之间的间距记为B，B＞A。

第一机架和第二机架上均安装有两个拖带轮，两个拖带轮居中对称布置。

抓取机械臂包括立柱、上臂油缸、上臂、基本臂油缸、基本臂和伸缩臂，立柱与回转支撑装置相连；上臂与立柱相连，臂油缸的两端分别与上臂与立柱相连，上臂与立柱通过上臂油缸伸缩实现相对转动；基本臂与上臂相连，基本臂油缸的两端分别与基本臂与上臂相连，基本臂与上臂通过基本臂油缸伸缩实现相对转动；伸缩臂与基本臂相连并通过伸缩油缸实现伸缩臂相对基本臂进行伸缩运动；液压抓斗与伸缩臂连接并通过回转销轴实现液压抓斗始终处于竖直状态；

上臂油缸、基本臂油缸和伸缩油缸均通过驱动控制液压系统驱动。

立柱与上臂通过销轴连接；上臂与基本臂通过销轴连接。