[发明专利]控制方法及自移动设备

权利要求书

1.一种控制方法，适用于自移动设备，其特征在于，包括：

获取所述自移动设备行进中采集到的探测数据；

获取所述自移动设备发生指定事件时所处的第一位置；

所述自移动设备下一次行进至所述第一位置对应的第二预设范围之前，调整所述第一位置对应的控制条件，包括：根据所述第一位置对应的历史记录，确定目标阈值；将所述控制条件中的阈值更新为所述目标阈值，得到调整后的所述控制条件；所述历史记录中记载有至少一次针对所述第一位置调整控制条件的信息；所述历史记录中含有调整成功记录和/或调整失败记录；

根据所述探测数据与调整后的所述第一位置对应的控制条件的关系，控制所述自移动设备做出相应的动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述历史记录，确定目标阈值，包括：

所述历史记录中仅含有调整失败记录时，根据最近一次的记录信息，确定所述目标阈值；

所述历史记录中含有调整成功记录及调整失败记录时，根据最近一次的调整成功记录及最近一次的调整失败记录，确定所述目标阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据最近一次的调整成功记录及最近一次的调整失败记录，确定所述目标阈值，包括：

选取所述最近一次的调整成功记录中第一阈值与所述最近一次的调整失败记录中第二阈值之间的数值，作为所述目标阈值。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，调整所述第一位置对应的控制条件，包括：

获取所述第一位置对应的历史记录；

所述历史记录中仅含有调整失败记录，而记录次数少于第一设定次数时，调整所述第一位置对应的控制条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

所述历史记录中仅含有调整失败记录，而记录次数大于或等于第一设定次数时，在地图上将所述第一位置标记为障碍物。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述探测数据与调整后的所述第一位置对应的控制条件的关系，控制所述自移动设备做出相应的动作，包括：

所述探测数据满足调整后的所述第一位置对应的控制条件时，控制所述自移动设备做出避让动作；

所述探测数据不满足调整后的所述第一位置对应的所述控制条件时，控制所述自移动设备继续沿行进方向行进。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一位置在地图上因发生过所述指定事件被标记；

上述方法，还包括：

所述自移动设备行进至所述第一位置，而未发生指定事件时，在地图上删除对所述第一位置的标记。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

按照调整后的所述第一位置对应的所述控制条件控制所述自移动设备做出相应动作后发生指定事件时，将调整后的所述第一位置对应的控制条件作为调整失败记录添加至所述第一位置对应的历史记录中；

按照调整后的所述第一位置对应的所述控制条件控制所述自移动设备做出相应动作后未发生指定事件时，将调整后的所述第一位置对应的控制条件作为调整成功记录添加至所述第一位置对应的历史记录中。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

监测到所述自移动设备发生碰撞时，触发所述指定事件；

和/或，监测到所述自移动设备行进至不同地面介质的区域内时，触发所述指定事件。

10.一种自移动设备，其特征在于，包括：第一存储器和第一处理器，其中，

所述第一存储器，用于存储程序；

所述第一处理器，与所述第一存储器耦合，用于执行所述第一存储器中存储的所述程序，以用于：

获取所述自移动设备行进中采集到的探测数据；

获取所述自移动设备发生指定事件时所处的第一位置；

所述自移动设备下一次行进至所述第一位置对应的第二预设范围之前，调整所述第一位置对应的控制条件，包括：根据所述第一位置对应的历史记录，确定目标阈值；将所述控制条件中的阈值更新为所述目标阈值，得到调整后的所述控制条件；所述历史记录中记载有至少一次针对所述第一位置调整控制条件的信息；所述历史记录中含有调整成功记录和/或调整失败记录；

根据所述探测数据与调整后的所述第一位置对应的控制条件的关系，控制所述自移动设备做出相应的动作。