[发明专利]一种移动装置

权利要求书

1.一种移动装置，其特征在于，包括：底盘和驱动模块；

所述驱动模块设置于所述底盘的两侧，所述驱动模块包括转向电机、转向轴、摆臂和驱动轮，所述转向电机固定设置于所述底盘上，所述转向轴的一端与所述转向电机连接，所述转向轴的另一端与所述摆臂的一端连接，所述驱动轮内设置有轮毂电机，所述轮毂电机与所述摆臂的另一端固定连接，且所述轮毂电机的转轴与所述转向轴垂直，所述转向电机通过所述转向轴带动所述摆臂转动，以使得设置有所述轮毂电机的所述驱动轮在水平面内转向。

2.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述转向轴为空心轴，且所述转向轴上开有出线孔，所述转向电机与所述摆臂之间设有供绕线的绕线空隙，所述出线孔位于所述绕线空隙内；

所述轮毂电机的驱动线从所述转向轴的另一端穿入并从所述出线孔穿出，从所述出线孔穿出的所述驱动线在所述绕线空隙内沿所述转向轴绕线后连接到设置于所述底盘上的电源。

3.根据权利要求2所述的移动装置，其特征在于，所述底盘的边缘外侧设置有转向限位块，所述转向轴外套有转动盘，所述转动盘上凸出设置有凸块，所述凸块与所述转向限位块配合，用于限制所述转向轴的转动角度。

4.根据权利要求1或2所述的移动装置，其特征在于，所述转向电机设置于所述驱动轮的上方，且所述转向轴垂直于水平面设置，所述转向电机的底部与所述转向轴连接；

所述转向电机的顶部通过电机固定件固定连接到所述底盘上。

5.根据权利要求4所述的移动装置，其特征在于，所述摆臂包括第一部、第二部和第三部，所述第一部与水平面平行，所述第二部垂直于水平面，所述第三部倾斜设置于所述第一部与所述第二部之间；

所述第一部与所述转向轴的另一端固定连接，所述第二部与所述轮毂电机固定连接；

所述第三部上设置有电调模块，所述电调模块与所述轮毂电机连接，用于驱动所述轮毂电机转动。

6.根据权利要求1或2所述的移动装置，其特征在于，所述转向电机通过传动机构与所述转向轴连接，所述传动机构设置于所述转向电机以及所述转向轴的顶部；

所述传动机构包括第一传动轮、第二传动轮和传动带，所述第一传动轮通过所述传动带与所述第二传动轮传动连接，所述转向电机顶部的转轴与所述第一传动轮连接，所述转向轴与所述第二传动轮连接。

7.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述底盘的中部还设置有所述驱动模块，所述底盘中部的驱动模块与所述底盘两侧的驱动模块呈三角形分布。

8.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述底盘上设置有防撞机构，所述防撞机构包括防撞安装板和触碰板，所述防撞安装板固定设置于所述底盘上且所述防撞安装板内设置有触碰按钮和弹性件，所述弹性件的一端与所述触碰按钮连接，所述防撞安装板内还开有用于容置所述弹性件的凹槽；

所述触碰板的一侧嵌于所述凹槽内并与所述弹性件的另一端接触，所述触碰板的另一侧探出于所述底盘的边缘，用于在受到触碰时压缩所述弹性件，使得所述弹性件触发所述触碰按钮。

9.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述底盘的中部还设置有万向轮支撑机构，所述万向轮支撑机构包括两个万向轮，所述两个万向轮形成的直线与所述底盘两侧的两个驱动轮形成的直线垂直。

10.根据权利要求9所述的移动装置，其特征在于，所述万向轮支撑机构为可升降地设置于所述底盘上；

所述底盘包括平行设置的顶板和底板，所述万向轮支撑机构还包括H型支撑架、升降电机和万向轮安装板，所述H型支撑架设置于所述顶板和所述底板之间，所述H型支撑架由两块平行的竖直板和一块水平的支撑板构成，所述升降电机设置于所述支撑板上，所述万向轮安装板设置于所述支撑板与所述底板之间；

所述万向轮安装板上固定有丝杆螺母，所述升降电机的底部连接有丝杆，所述丝杆与所述丝杆螺母连接，用于转动并带动所述丝杆螺母和所述万向轮安装板上升或下降；

所述万向轮安装板的两端安装有所述万向轮且突出于所述底板外。