[发明专利]一种移动装置

说明书

本发明公开了一种移动装置，包括：底盘和驱动模块；驱动模块设置于底盘的两侧，驱动模块包括转向电机、转向轴、摆臂和驱动轮，转向电机固定设置于底盘上，转向轴的一端与转向电机连接，转向轴的另一端与摆臂的一端连接，驱动轮内设置有轮毂电机，轮毂电机与摆臂的另一端固定连接，且轮毂电机的转轴与转向轴垂直，转向电机通过转向轴带动摆臂转动，以使得设置有轮毂电机的驱动轮在水平面内转向。本发明中在底盘的两侧均设置了可独立转向的驱动轮，通过控制两个驱动轮独立转向，能够组合出多种运动轨迹，使得底盘的转向更为灵活。

技术领域

本发明涉及移动设备技术领域，更具体地说，涉及一种移动装置。

背景技术

自移动机器人，是一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主规划的智能机器人，融合了计算机技术、信息技术、通信技术、微电子技术和机器人技术等，在工业、农业、医疗、家居、服务等行业中得到广泛的应用，常见的自移动机器人包括有扫地机器人、搬运机器人和迎宾机器人等。

然而，目前的自移动机器人结构较为复杂且转向不灵活，因此，亟需一种结构简单且转向灵活的移动机器人。

发明内容

本发明提供了一种移动装置，两轮均可以独立转向和独立驱动，结构简单且转向灵活。

一种移动装置，包括：

底盘和驱动模块；

所述驱动模块设置于所述底盘的两侧，所述驱动模块包括转向电机、转向轴、摆臂和驱动轮，所述转向电机固定设置于所述底盘上，所述转向轴的一端与所述转向电机连接，所述转向轴的另一端与所述摆臂的一端连接，所述驱动轮内设置有轮毂电机，所述轮毂电机与所述摆臂的另一端固定连接，且所述轮毂电机的转轴与所述转向轴垂直，所述转向电机通过所述转向轴带动所述摆臂转动，以使得设置有所述轮毂电机的所述驱动轮在水平面内转向。

可选地，所述转向轴为空心轴，且所述转向轴上开有出线孔，所述转向电机与所述摆臂之间设有供绕线的绕线空隙，所述出线孔位于所述绕线空隙内；

所述轮毂电机的驱动线从所述转向轴的另一端穿入并从所述出线孔穿出，从所述出线孔穿出的所述驱动线在所述绕线空隙内沿所述转向轴绕线后连接到设置于所述底盘上的电源。

可选地，所述底盘的边缘外侧设置有转向限位块，所述转向轴外套有转动盘，所述转动盘上凸出设置有凸块，所述凸块与所述转向限位块配合，用于限制所述转向轴的转动角度。

可选地，所述转向电机设置于所述驱动轮的上方，且所述转向轴垂直于水平面设置，所述转向电机的底部与所述转向轴连接；

所述转向电机的顶部通过电机固定件固定连接到所述底盘上。

可选地，所述摆臂包括第一部、第二部和第三部，所述第一部与水平面平行，所述第二部垂直于水平面，所述第三部倾斜设置于所述第一部与所述第二部之间；

所述第一部与所述转向轴的另一端固定连接，所述第二部与所述轮毂电机固定连接；

所述第三部上设置有电调模块，所述电调模块与所述轮毂电机连接，用于驱动所述轮毂电机转动。

可选地，所述转向电机通过传动机构与所述转向轴连接，所述传动机构设置于所述转向电机以及所述转向轴的顶部；

所述传动机构包括第一传动轮、第二传动轮和传动带，所述第一传动轮通过所述传动带与所述第二传动轮传动连接，所述转向电机顶部的转轴与所述第一传动轮连接，所述转向轴与所述第二传动轮连接。

可选地，所述底盘的中部还设置有所述驱动模块，所述底盘中部的驱动模块与所述底盘两侧的驱动模块呈三角形分布。