[发明专利]识别车辆转向过程的方法有效
| 申请号： | 201910151376.5 | 申请日： | 2019-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN109878529B | 公开（公告）日： | 2020-07-17 |
| 发明（设计）人： | 何云廷;吴振昕;王文彬;董昊旻;陈盼;于立娇 | 申请（专利权）人： | 中国第一汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/10 | 分类号： | B60W40/10 |
| 代理公司： | 北京青松知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11384 | 代理人： | 郑青松 |
| 地址： | 130011 吉林省长春市*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 识别 车辆 转向 过程 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种识别车辆转向过程的方法，其特征在于，用于识别车辆转向过程的开始时间和结束时间，所述方法包括：
在第一计算时刻，计算预设时间内的横摆角速度短时平均能量；
在第一计算时刻计算的横摆角速度短时平均能量大于第一设定阈值时，将第一计算时刻记录为车辆转向过程的开始时间；
在第二计算时刻，计算预设时间内的横摆角速度短时平均能量；
在第二计算时刻计算的横摆角速度短时平均能量小于第二设定阈值时，将第二计算时刻记录为车辆转向过程的结束时间；
所述第一设定阈值大于所述第二设定阈值；
其中，横摆角速度短时平均能量计算可通过下述公式(1)确定：
其中，E为短时平均能量，单位为(°/s)2，ω为横摆角速度，通过传感器获得，单位为°/s，k为平均能量时长范围，k＝T/dt，dt为采样横摆角速度的时间间隔，T为计算横摆角速度短时平均能量的预设时间；N为自然数；i为任意采样点，i＝1…N，ω(i)为采样点i的横摆角速度值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设时间为2s。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设定阈值为0.5(°/s)2；所述第二设定阈值为0.25(°/s)2。
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