[发明专利]识别车辆转向过程的方法

说明书

本发明提供了一种识别车辆转向过程的方法，包括：在第一计算时刻，计算预设时间内的横摆角速度短时平均能量；在第一计算时刻计算的横摆角速度短时平均能量大于第一设定阈值时，将第一计算时刻记录为车辆转向过程的开始时间；在第二计算时刻，计算预设时间内的横摆角速度短时平均能量；在第二计算时刻计算的横摆角速度短时平均能量小于第二设定阈值时，将第二计算时刻记录为车辆转向过程的结束时间。本发明由于基于横摆角速度短时平均能量对转向过程识别，相对于利用横摆角速度信号的传统直接识别方法而言，对于驾驶员操作过程中微小转向操作具有较高的鲁棒性，能够更容易且准确地确定转向操作的开始点、结束点。

技术领域

本发明涉及识别车辆转向过程的方法。

背景技术

以往，已知有基于横摆角速度来直接识别车辆转向过程的方法。但是基于横摆角速度信号的直接识别对驾驶员的方向盘转角的微小变化过于敏感，会将车辆直线行驶过程中驾驶员的微小修正操作等无意识转向过程识别出来，鲁棒性差，难以准确确定车辆实际转向过程的开始点、结束点。

发明内容

鉴于上述情况，本发明目的在于提供一种识别精度高、且能够更容易且准确地确定转向过程的开始点、结束点的识别车辆转向过程的方法。

本发明采用的技术方案为：

本发明实施例提供一种识别车辆转向过程的方法，用于识别车辆转向过程的开始时间和结束时间，所述方法包括：

在第一计算时刻，计算预设时间内的横摆角速度短时平均能量；

在第一计算时刻计算的横摆角速度短时平均能量大于第一设定阈值时，将第一计算时刻记录为车辆转向过程的开始时间；

在第二计算时刻，计算预设时间内的横摆角速度短时平均能量；

在第二计算时刻计算的横摆角速度短时平均能量小于第二设定阈值时，将第二计算时刻记录为车辆转向过程的结束时间；

所述第一设定阈值大于所述第二设定阈值。

可选地，所述预设时间为2s。

可选地，所述第一设定阈值为0.5(°/s)²；所述第二设定阈值为0.25(°/s)²。

本发明实施例提供的识别车辆转向过程的方法，基于车辆的横摆角速度来计算横摆角速度短时平均能量，在横摆角速度短时平均能量比第一设定阈值大时，判定为车辆转向过程的开始点，在判定出开始点之后，在横摆角速度短时平均能量比第二设定阈值小时，判定为车辆转向过程的结束点，且第一设定阈值比第二设定阈值大。因此，相对于利用横摆角速度信号的传统直接识别方法而言，对于驾驶员操作过程中微小转向操作具有较高的鲁棒性，能够更容易且准确地确定转向操作的开始点、结束点。

附图说明

图1为本发明实施例的识别车辆转向过程的方法的流程示意图；

图2为本发明实施例的识别车辆转向过程的具体流程图。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

图1为本发明实施例的识别车辆转向过程的方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例提供的识别车辆转向过程的方法可包括以下步骤：

在第一计算时刻，计算预设时间内的横摆角速度短时平均能量；

在第一计算时刻计算的横摆角速度短时平均能量大于第一设定阈值时，将第一计算时刻记录为车辆转向过程的开始时间；

在第二计算时刻，计算预设时间内的横摆角速度短时平均能量；