[发明专利]一种具有旋转升降功能的视觉传感抓手及其抓取方法

权利要求书

1.一种具有旋转升降功能的视觉传感抓手，其特征是，包括：

基础组件，包括支撑架、设置在支撑架侧部的底座，与底座连接的主体，以及设置在主体上方的旋转臂；

移动升降旋转组件，包括设置在支撑架上方的壳体，与壳体扣接的横梁，设置在横梁下方的移动机构，与移动机构连接的移动电机，设置在所述底座内部的主体升降机构，设置在所述主体端部的旋转机构，以及与旋转机构连接的旋转电机；

升降视觉抓手组件，包括设置在旋转臂内部的抓手升降机构，与抓手升降机构连接的连接盘，设置在所述连接盘四周的连接件，与连接件活动连接的连接臂，设置在连接臂端部的固定件，与固定件活动连接的滑块，固定连接滑块的固定盘，设置在固定盘圆心出的视觉传感器，以及设置在固定盘和连接盘之间的气缸；

所述移动机构包括设置在移动电机端部的输出轴，套接输出轴的移动齿轮，与移动齿轮啮合的移动齿条，设置在移动齿条两端的连接块，以及设置在移动齿条侧部的固定块；所述抓手升降机构包括设置在旋转臂内部的第一电机，设置在第一电机侧部的第一输出轴，套接第一输出轴的第一输出齿轮，与第一输出齿轮啮合的第一输入齿轮，插接第一输入齿轮的转轴，套接转轴的卷筒，与卷筒卷动连接的视觉抓手；所述转轴插接旋转臂、所述卷筒与视觉抓手之间设有钢丝绳；

所述连接件与连接臂之间设有第二旋转轴，所述连接臂与固定件之间设有第一旋转轴。

2.根据权利要求1所述的一种具有旋转升降功能的视觉传感抓手，其特征是：所述主体升降机构包括设置在底座内部的底板，穿透所述底板的升降输出齿轮，与升降输出齿轮传动连接的升降输入齿轮，设置在升降输入齿轮下方的固定板，穿透所述固定板与升降输入齿轮插接的丝杆，以及设置在丝杆端部且与主体滑动连接的滑动部。

3.根据权利要求1所述的一种具有旋转升降功能的视觉传感抓手，其特征是：所述旋转机构包括设置在旋转电机端部的输入轴，套接输入轴的旋转输入齿轮，与旋转输入齿轮传动连接的旋转输出齿轮，以及设置在旋转输出齿轮下方的旋转板块。

4.根据权利要求2所述的一种具有旋转升降功能的视觉传感抓手，其特征是：所述滑动部包括与主体扣接的滑体，所述主体与滑体之间设有若干组滚柱。

5.根据权利要求1所述的一种具有旋转升降功能的视觉传感抓手，其特征是：所述滑块的侧部设有伸出轴，所述伸出轴的端部设有夹块，所述夹块的表层设有防滑层。

6.根据权利要求1所述的一种具有旋转升降功能的视觉传感抓手的抓取方法，包括：

S1：当视觉抓手需要进行抓取物体时，由主体升降机构、移动机构、旋转机构和抓手升降机构进行对视觉抓手的位置调整；

S2：主体升降组件带动主体进行升降，具体过程如下：由升降电机转动，带动升降输出齿轮进行转动，进而带动与升降输出齿轮传动连接的升降输入齿轮进行转动，进而带动插接升降输出齿轮的丝杆进行转动，进而使得主体在滑体内部进行滑动，完成主体的升降运动；

S3：移动机构带动主体进行水平移动，具体过程如下：由移动电机转动，带动套接移动电机输出轴的移动齿轮进行转动，进而带动与移动齿轮啮合的移动齿条进行移动，进而带动与固定块连接的横梁进行水平移动，进而带动与横梁连接的主体进行移动；

S4：旋转机构带动旋转臂进行旋转，具体过程如下：旋转电机进行转动，带动套接旋转电机输入轴的旋转输入齿轮进行转动，进而带动与旋转输入齿轮传动连接的旋转输出齿轮进行转动，进而带动与旋转输出齿轮插接的旋转臂进行转动，完成旋转臂旋转工作；

S5：抓手升降机构带动视觉抓手进行升降，具体过程如下：由第一电机带动第一输出轴进行转动，进而带动套接第一输出轴的第一输出齿轮进行转动，进而带动与第一输出齿轮啮合的第一输入齿轮进行转动，进而带动插接第一输入齿轮的转动轴进行转动，进而带动套接转动轴的卷筒进行转动，进而由卷筒卷动，进行对钢丝绳的卷取，进完成视觉抓手的升降；

S6：视觉抓手的抓取具体过程如下：由气缸抵住固定盘进行向下运动，进而带动固定盘向下运动，此时连接臂将沿第二旋转轴进行转动，进而带动固定件沿向滑块向内进滑动，进而抵住伸出轴沿滑块向内进行滑动，由夹块抵住需要抓取的物体，完成视觉抓手的抓取过程，在视觉抓手的抓取过程中，设置在固定盘圆心处的视觉传感器将实时传感抓取物体的周边环境，以方便操作者在远离或夹取物体在黑暗处的工作。