[发明专利]一种具有旋转升降功能的视觉传感抓手及其抓取方法

说明书

本发明公开了一种具有旋转升降功能的视觉传感抓手，包括：基础组件、移动升降旋转组件和升降视觉抓手组件，其中基础组件包括支撑架、设置在支撑架侧部的底座，与底座连接的主体；移动升降旋转组件包括设置在支撑架上方的壳体，与壳体扣接的横梁，设置在横梁下方的移动机构，与移动机构连接的移动电机，设置在所述底座内部的主体升降机构，设置在所述主体端部的旋转机构；升降视觉抓手组件包括设置在旋转臂内部的抓手升降机构，与连接件活动连接的连接臂，设置在固定盘圆心出的视觉传感器。本发明机械抓手内部设计视觉传感器，即使抓取物体处光线不足处或者距离操作者较远时，也可单独完成工作，节约成本。

技术领域

本发明涉及一种抓手，尤其是一种具有旋转升降功能的视觉传感抓手及其抓取方法。

背景技术

视觉传感器是整个机器视觉系统信息的直接来源，主要由一个或者两个图形传感器组成，有时还要配以光投射器及其他辅助设备，视觉传感器的主要功能是获取足够的机器视觉系统要处理的最原始图像。

机械抓手是高精度，高范围，高量化的抓取工具，在现代工业化生产中是必不可缺的。

但在大型的升降平台及机械抓手的工作中，因为需要抓取的物体一般处在光线不足，或者距离操作者比较远，在抓取过程中经常需要多个人配合工作才能完成对抓取物体的抓取，这使得成本大大增加。

发明内容

发明目的：提供一种具有旋转升降功能的视觉传感抓手及其抓取方法，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种具有旋转升降功能的视觉传感抓手，包括：

基础组件，包括支撑架、设置在支撑架侧部的底座，与底座连接的主体，以及设置在主体上方的旋转臂；

移动升降旋转组件，包括设置在支撑架上方的壳体，与壳体扣接的横梁，设置在横梁下方的移动机构，与移动机构连接的移动电机，设置在所述底座内部的主体升降机构，设置在所述主体端部的旋转机构，以及与旋转机构连接的旋转电机；

升降视觉抓手组件，包括设置在旋转臂内部的抓手升降机构，与抓手升降机构连接的连接盘，设置在所述连接盘四周的连接件，与连接件活动连接的连接臂，设置在连接臂端部的固定件，与固定件活动连接的滑块，固定连接滑块的固定盘，设置在固定盘圆心出的视觉传感器，以及设置在固定盘和连接盘之间的气缸。

在进一步的实施例中，所述移动机构包括设置在移动电机端部的输出轴，套接输出轴的移动齿轮，与移动齿轮啮合的移动齿条，设置在移动齿条两端的连接块，以及设置在移动齿条侧部的固定块。

在进一步的实施例中，所述主体升降机构包括设置在底座内部的底板，穿透所述底板的升降输出齿轮，与升降输出齿轮传动连接的升降输入齿轮，设置在升降输入齿轮下方的固定板，穿透所述固定板与升降输入齿轮插接的丝杆，以及设置在丝杆端部且与主体滑动连接的滑动部。

在进一步的实施例中，所述旋转机构包括设置在旋转电机端部的输入轴，套接输入轴的旋转输入齿轮，与旋转输入齿轮传动连接的旋转输出齿轮，以及设置在旋转输出齿轮下方的旋转板块。

在进一步的实施例中，所述抓手升降机构包括设置在旋转臂内部的第一电机，设置在第一电机侧部的第一输出轴，套接第一输出轴的第一输出齿轮，与第一输出齿轮啮合的第一输入齿轮，插接第一输入齿轮的转轴，套接转轴的卷筒，与卷筒卷动连接的视觉抓手；所述转轴插接旋转臂、所述卷筒与视觉抓手之间设有钢丝绳。

在进一步的实施例中，所述滑动部包括与主体扣接的滑体，所述主体与滑体之间设有若干组滚柱。

在进一步的实施例中，所述连接件与连接臂之间设有第二旋转轴，所述连接臂与固定件之间设有第一旋转轴。

一种具有旋转升降功能的视觉传感抓手的抓取方法，包括：