[发明专利]自动驾驶中用于发送信息的方法和装置

权利要求书

1.一种自动驾驶中用于发送信息的方法，包括：

获取目标图像，其中，所述目标图像中包括第一数目个预定类型的图像区域和第二数目个多边形，多边形用于表征点云数据基于预设标定参数进行映射后所指示的预设类别物体显示在所述目标图像中的位置；

基于所述第一数目个预定类型的图像区域和所述第二数目个多边形，生成目标数目个匹配数据对，其中，匹配数据对包括预定类型的图像区域和预定类型的图像区域对应的多边形，匹配数据对包括的图像区域和多边形的形状匹配度大于预设的形状匹配度阈值，且匹配数据对包括的图像区域和多边形的距离匹配度大于预设的距离匹配度阈值，距离匹配度与多边形所包围的点云数据中的投影点距离图像区域的中心正相关；

对于所述目标数目个匹配数据对中的匹配数据对，确定该匹配数据对包括的预定类型的图像区域和对应的多边形在所述目标图像中的位置之间的偏差；

基于所得到的至少一个偏差与预设阈值的比较，发送表征所述预设标定参数异常的信息；

其中，所述发送表征所述预设标定参数异常的信息，包括：

从所得到的至少一个偏差中确定参考偏差，其中，所述参考偏差反映所得到的至少一个偏差的整体水平；

响应于确定所述参考偏差大于预设阈值，发送表征所述预设标定参数异常的信息；

其中，所述偏差包括指示预定类型的图像区域与所述预定类型的图像区域对应的多边形在所述目标图像中的位置之间的差异的偏移向量；以及

所述从所得到的至少一个偏差中确定参考偏差，包括：

从所得到的至少一个偏移向量中选取偏移向量，以及执行以下确定步骤：确定所选取的偏移向量的模与所述至少一个偏移向量中的其他偏移向量的模的差值；对于所确定的至少一个差值中的差值，响应于确定该差值小于预设的差值阈值，将该差值确定为匹配差值；确定所确定的匹配差值的数目以及所确定的至少一个匹配差值之和；响应于确定选取的次数达到预设选取次数，基于所得到的至少一个偏移向量对应的匹配差值的数目和匹配差值之和，从所得到的至少一个偏移向量中选取偏移向量作为所述参考偏差；

响应于确定选取的次数小于所述预设选取次数，从所得到的至少一个偏移向量中选取未被选取过的偏移向量，继续执行所述确定步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述生成目标数目个匹配数据对，包括：

基于所述第一数目个预定类型的图像区域和所述第二数目个多边形，生成第三数目个候选匹配数据对，其中，候选匹配数据对包括预定类型的图像区域和预定类型的图像区域对应的多边形；

对于所述第三数目个候选匹配数据对中的候选匹配数据对，确定该候选匹配数据对包括的预定类型的图像区域和预定类型的图像区域对应的多边形之间的匹配度；

根据所得到的至少一个匹配度，从所述第三数目个候选匹配数据对中确定出目标数目个匹配数据对。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，多边形为矩形；以及

所述确定该候选匹配数据对包括的预定类型的图像区域和预定类型的图像区域对应的多边形之间的匹配度，包括：

确定该候选匹配数据对包括的预定类型的图像区域的外接矩形；

获取该外接矩形的长度、宽度和该预定类型的图像区域对应的多边形的长度、宽度；

根据所获取的外接矩形的长度、宽度和该预定类型的图像区域对应的多边形的长度、宽度，确定形状匹配度；

获取该外接矩形的预设基准点的坐标、该预定类型的图像区域对应的多边形所包围的所述点云数据中的至少一个点的坐标和所述至少一个点的数目；

根据所获取的外接矩形的预设基准点的坐标、该预定类型的图像区域对应的多边形所包围的所述点云数据中的至少一个点的坐标和所述至少一个点的数目，确定距离匹配度。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述从所述第三数目个候选匹配数据对中确定出目标数目个匹配数据对，包括：

对于所述第三数目个候选匹配数据对中的候选匹配数据对，响应于确定该候选匹配数据对对应的匹配度满足预设的选取条件，将该候选匹配数据对确定为匹配数据对，其中，所述预设的选取条件包括以下至少一项：形状匹配度大于预设的形状匹配度阈值，距离匹配度大于预设的距离匹配度阈值。