[发明专利]自动驾驶中用于发送信息的方法和装置

说明书

本公开的实施例公开了自动驾驶中用于发送信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标图像，其中，目标图像中包括第一数目个预定类型的图像区域和第二数目个多边形，多边形用于表征点云数据基于预设标定参数进行映射后所指示的预设类别物体显示在目标图像中的位置；基于第一数目个预定类型的图像区域和第二数目个多边形，生成目标数目个预定类型的图像区域‑多边形匹配数据对；对于目标数目个匹配数据对中的匹配数据对，确定该匹配数据对包括的预定类型的图像区域和对应的多边形在目标图像中的位置之间的偏差；基于所得到的至少一个偏差与预设阈值的比较，发送表征预设标定参数异常的信息。该实施方式实现了对预设标定参数是否异常的在线检测。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及自动驾驶中用于发送信息的方法和装置。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，多传感器的综合应用也越来越广泛。由于标定参数体现了不同传感器之间的坐标系的转换，当标定参数与所安装的传感器不匹配时，会使得自动驾驶系统感知到的障碍物与实际环境中的位置、速度等关键参数存在偏差，从而严重影响自动驾驶技术的安全性。因此，确保标定参数的正确是保证自动驾驶车辆安全行驶的重要一环。

相关的方式通常是在车辆进入自动驾驶模式之前，利用人工对雷达和相机的预设标定参数进行校验。如果校验通过，则认为预设标定参数正确。

发明内容

本公开的实施例提出了自动驾驶中用于发送信息的方法和装置。

第一方面，本公开的实施例提供了一种自动驾驶中用于发送信息的方法，该方法包括：获取目标图像，其中，目标图像中包括第一数目个预定类型的图像区域和第二数目个多边形，多边形用于表征点云数据基于预设标定参数进行映射后所指示的预设类别物体显示在目标图像中的位置；基于第一数目个预定类型的图像区域和第二数目个多边形，生成目标数目个匹配数据对，其中，匹配数据对包括预定类型的图像区域和预定类型的图像区域对应的多边形；对于目标数目个匹配数据对中的匹配数据对，确定该匹配数据对包括的预定类型的图像区域和对应的多边形在目标图像中的位置之间的偏差；基于所得到的至少一个偏差与预设阈值的比较，发送表征预设标定参数异常的信息。

在一些实施例中，上述生成目标数目个匹配数据对，包括：基于第一数目个预定类型的图像区域和第二数目个多边形，生成第三数目个候选匹配数据对，其中，候选匹配数据对包括预定类型的图像区域和预定类型的图像区域对应的多边形；对于第三数目个候选匹配数据对中的候选匹配数据对，确定该候选匹配数据对包括的预定类型的图像区域和预定类型的图像区域对应的多边形之间的匹配度；根据所得到的至少一个匹配度，从第三数目个候选匹配数据对中确定出目标数目个匹配数据对。

在一些实施例中，上述多边形为矩形；以及上述确定该候选匹配数据对包括的预定类型的图像区域和预定类型的图像区域对应的多边形之间的匹配度，包括：确定该候选匹配数据对包括的预定类型的图像区域的外接矩形；获取该外接矩形的长度、宽度和该预定类型的图像区域对应的多边形的长度、宽度；根据所获取的外接矩形的长度、宽度和该预定类型的图像区域对应的多边形的长度、宽度，确定形状匹配度；获取该外接矩形的预设基准点的坐标、该预定类型的图像区域对应的多边形所包围的点云数据中的至少一个点的坐标和点的数目；根据所获取的外接矩形的预设基准点的坐标、该预定类型的图像区域对应的多边形所包围的点云数据中的至少一个点的坐标和点的数目，确定距离匹配度。

在一些实施例中，上述从第三数目个候选匹配数据对中确定出目标数目个匹配数据对，包括：对于第三数目个候选匹配数据对中的候选匹配数据对，响应于确定该候选匹配数据对对应的匹配度满足预设的选取条件，将该候选匹配数据对确定为匹配数据对，其中，预设的选取条件包括以下至少一项：形状匹配度大于预设的形状匹配度阈值，距离匹配度大于预设的距离匹配度阈值。

在一些实施例中，上述发送表征预设标定参数异常的信息，包括：从所得到的至少一个偏差中确定参考偏差；响应于确定参考偏差大于预设阈值，发送表征预设标定参数异常的信息。