[发明专利]一种激光雷达的仿真方法、装置及仿真平台

权利要求书

1.一种激光雷达的仿真方法，其特征在于，包括：

获取第一车辆真实的行车性能数据；

利用所述行车性能数据建立所述第一车辆对应的仿真车；所述仿真车上设置有第一激光雷达；

在仿真环境下确定仿真行车路径；

在所述仿真环境下的预设区域内设置仿真参照物；所述预设区域为控制所述仿真车在所述仿真行车路径上行驶时，所述第一激光雷达的可探测区域；所述仿真参照物上设置有第二激光雷达；

控制所述仿真车在所述仿真行车路径上行驶，获取所述第一激光雷达探测所述仿真参照物得到的第一仿真点云数据；所述第一仿真点云数据用于获得所述第一激光雷达的第二定位信息；

获取所述第二激光雷达探测所述仿真车得到的第二仿真点云数据；所述第二仿真点云数据为所述第二激光雷达的第二坐标系中的数据；

将所述第二仿真点云数据进行坐标转换，获得所述第二仿真点云数据转换到所述第一激光雷达的第一坐标系中对应的第三仿真点云数据；所述第三仿真点云数据用于获得所述第一激光雷达的第一定位信息；所述第一定位信息与所述第二定位信息用于相互对照。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述仿真环境下的预设区域内设置仿真参照物，具体包括：

将所述仿真参照物设置于所述预设范围内的第一位置；

所述方法还包括：

获得所述仿真参照物静止于第二位置的原始点云数据；

根据所述原始点云数据，以及所述仿真车的位置与所述第一位置的相对位置关系，获得所述仿真参照物在第一激光雷达的第一坐标系中的参考点云数据。

3.根据权利要求1、2任一项所述的方法，其特征在于，所述在仿真环境下确定仿真行车路径，具体包括：

获取目标区域的地图；

从所述地图中确定出目标行车路径；

根据所述地图中所述目标行车路径上各点的位置分布，在所述仿真环境下确定出所述目标行车路径对应的仿真行车路径。

4.根据权利要求1、2任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第一车辆真实的行车性能数据，具体包括：

获取所述第一车辆从静止状态至极限行车状态真实的行车性能数据；

所述行车性能数据包括：最大行车加速度，和/或各个行车速度对应的最大转弯半径。

5.根据权利要求1、2任一项所述的方法，其特征在于，在所述设置仿真参照物之前，所述方法还包括：

根据所述第一激光雷达的探测角度、探测距离和所述仿真行车路径，确定所述可探测区域。

6.一种激光雷达的仿真装置，其特征在于，包括：

行车性能数据获取模块，用于获取第一车辆真实的行车性能数据；

仿真车构建模块，用于利用所述行车性能数据建立所述第一车辆对应的仿真车；所述仿真车上设置有第一激光雷达；

仿真行车路径确定模块，用于在仿真环境下确定仿真行车路径；

仿真参照物设置模块，用于在所述仿真环境下的预设区域内设置仿真参照物；所述预设区域为控制所述仿真车在所述仿真行车路径上行驶时，所述第一激光雷达的可探测区域；所述仿真参照物上设置有第二激光雷达；

仿真数据第一获取模块，用于控制所述仿真车在所述仿真行车路径上行驶，获取所述第一激光雷达探测所述仿真参照物得到的第一仿真点云数据；所述第一仿真点云数据用于获得所述第一激光雷达的第二定位信息；

仿真数据第二获取模块，用于获取所述第二激光雷达探测所述仿真车得到的第二仿真点云数据；所述第二仿真点云数据为所述第二激光雷达的第二坐标系中的数据；

仿真数据第三获取模块，用于将所述第二仿真点云数据进行坐标转换，获得所述第二仿真点云数据转换到所述第一激光雷达的第一坐标系中对应的第三仿真点云数据；所述第三仿真点云数据用于获得所述第一激光雷达的第一定位信息；所述第一定位信息与所述第二定位信息用于相互对照。