[发明专利]一种激光雷达的仿真方法、装置及仿真平台

说明书

本申请公开一种激光雷达的仿真方法、装置及仿真平台，该方法获取车辆真实的行车性能数据；利用行车性能数据建立车辆对应的仿真车；仿真车上设置有第一激光雷达；在仿真环境下确定仿真行车路径；在仿真环境下的预设区域内设置仿真参照物；控制仿真车在仿真行车路径上行驶，获取第一激光雷达探测仿真参照物得到的第一仿真点云数据。仿真车是依据车辆真实的行车性能数据建立，利用仿真车上的激光雷达进行仿真时，所获得的第一仿真点云数据与真实车辆上的激光雷达的探测点云数据更加逼近，提高了仿真结果的真实性。建立仿真车不依靠于物理引擎实现仿真，相比于现有的激光雷达仿真方法，仿真效率提高，同时避免在计算机设备占用大量空间资源的问题。

技术领域

本申请涉及仿真技术领域，尤其涉及一种激光雷达的仿真方法、装置及仿真平台。

背景技术

自动驾驶技术是目前机动车领域的一类重要技术，也是目前各大厂商的热门研究方向。自动驾驶技术主要依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统等的协同合作，让车载电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。对于车辆上激光雷达的仿真即仿真所述激光雷达在各种环境条件下的工作过程。激光雷达仿真对于雷达工作性能的改进与研发以及提升自动驾驶策略的安全性具有重要意义。

现有的激光雷达仿真技术基于物理引擎(例如虚幻4、UNITY等)来实现，通过物理引擎来构建车辆模型、车辆的驾驶参数与道路模型等仿真数据，然后通过物理引擎模拟车辆上激光雷达的工作过程。然而，用于进行激光雷达仿真的物理引擎通常存在启动缓慢、在计算机设备中占用的资源量过大等问题，导致现有的雷达仿真技术的仿真效率很低。

此外，仿真过程中物理引擎构建的仿真参数真实性低，从而导致利用物理引擎对激光雷达的仿真结果往往不具有实际价值。

发明内容

为了解决现有技术存在的上述技术问题，本申请提供了一种激光雷达的仿真方法、装置及仿真平台，能够提高仿真效率，并同时提高仿真结果的真实性。

本申请提供的技术方案具体如下。

第一方面，本申请提供一种激光雷达的仿真方法，包括：

获取第一车辆真实的行车性能数据；

利用所述行车性能数据建立所述第一车辆对应的仿真车；所述仿真车上设置有第一激光雷达；

在仿真环境下确定仿真行车路径；

在所述仿真环境下的预设区域内设置仿真参照物；所述预设区域为控制所述仿真车在所述仿真行车路径上行驶时，所述第一激光雷达的可探测区域；

控制所述仿真车在所述仿真行车路径上行驶，获取所述第一激光雷达探测所述仿真参照物得到的第一仿真点云数据。

可选地，所述在所述仿真环境下的预设区域内设置仿真参照物，具体包括：

将所述仿真参照物设置于所述预设范围内的第一位置；

所述方法还包括：

获得所述仿真参照物静止于第二位置的原始点云数据；

根据所述原始点云数据，以及所述仿真车的位置与所述第一位置的相对位置关系，获得所述仿真参照物在第一激光雷达的第一坐标系中的参考点云数据。

可选地，所述仿真参照物上设置有第二激光雷达，所述方法还包括：

获取所述第二激光雷达探测所述仿真车得到的第二仿真点云数据；所述第二仿真点云数据为所述第二激光雷达的第二坐标系中的数据；