[发明专利]识别车辆侧向行驶工况的方法和系统

权利要求书

1.一种识别车辆侧向行驶工况的方法，其特征在于，包括：

利用预设的转向识别方法对车辆转向过程进行识别；

对识别的转向过程中的工况识别数据进行计算，所述工况识别数据包括航向角变化角度、航向角历程曲线与预设的典型换道模板曲线之间的加权距离总和、横摆角速度最大值以及侧向位移；所述加权距离总和基于动态规整算法得到；

基于计算的工况识别数据，确定所述转向过程所属的行驶工况，所述行驶工况包括转弯行驶工况、掉头行驶工况和换道行驶工况，其中，所述转弯行驶工况和所述掉头行驶工况基于所述航向角变化角度识别，所述换道行驶工况基于加权距离总和、横摆角速度最大值以及侧向位移识别；

其中，所述利用预设的转向识别方法对车辆转向过程进行识别包括：

在第一计算时刻，计算预设时间内的横摆角速度短时平均能量；

在第一计算时刻计算的横摆角速度短时平均能量大于第一设定阈值时，将第一计算时刻记录为车辆转向过程的开始时间；

在第二计算时刻，计算预设时间内的横摆角速度短时平均能量；

在第二计算时刻计算的横摆角速度短时平均能量小于第二设定阈值时，将第二计算时刻记录为车辆转向过程的结束时间；

所述横摆角速度短时平均能量的计算公式为：

其中，E为横摆角速度短时平均能量，单位为(°/s)²，ω为横摆角速度，通过传感器获得，单位为°/s，k为平均能量时长范围，k＝T/dt，dt为采样横摆角速度的时间间隔，T为计算横摆角速度短时平均能量的预设时间；

所述第一设定阈值大于所述第二设定阈值；

所述基于计算的工况识别数据，确定所述转向过程所属的行驶工况，具体包括：

在计算的航向角变化角度位于第一变化区间时，判定所述转向过程属于转弯行驶工况；

在计算的航向角变化角度位于第二变化区间时，判定所述转向过程属于掉头行驶工况；

在所述加权距离总和小于预设的加权距离阈值，以及所述横摆角速度最大值小于预设的横摆角速度阈值且所述侧向位移位于预设的位移范围内时，判定所述转向过程属于换道行驶工况；

所述第一变化区间小于所述第二变化区间。

2.根据权利要求1所述的识别车辆侧向行驶工况的方法，其特征在于，所述预设时间为2s；所述第一设定阈值为0.5(°/s)²；所述第二设定阈值为0.25(°/s)²。

3.根据权利要求1所述的识别车辆侧向行驶工况的方法，其特征在于，所述第一变化区间为[75°，105°]；所述第二变化区间为[150°，210°]；

所述预设的加权距离阈值为0.1；所述预设的横摆角速度阈值为10°/s；所述预设的位移范围为[1.5m，6.5m]。