[发明专利]识别车辆侧向行驶工况的方法和系统

说明书

本发明提供了一种识别车辆侧向行驶工况的方法，包括：对车辆转向过程进行识别；对识别的转向过程中的工况识别数据进行计算，包括航向角变化角度、航向角历程曲线与预设的典型换道模板曲线之间的加权距离总和、横摆角速度最大值以及侧向位移；加权距离总和基于动态规整算法得到；基于计算的工况识别数据，确定转向过程所属的行驶工况，包括转弯行驶工况、掉头行驶工况和换道行驶工况。本发明还提供了一种识别车辆侧向行驶工况的系统。本发明由于融合了动态时间规整算法来对车辆侧向行驶工况中的换道行驶工况进行识别，使得识别方法适应性好且识别准确率高，换道工况查准率达到90％以上，从而能够更准确的确定驾驶员对车辆的操纵情况。

技术领域

本发明涉及一种识别车辆行驶工况的方法和系统，具体涉及一种识别车辆侧向行驶工况的方法和系统。

背景技术

车辆行驶工况识别是驾驶风格识别和驾驶行为分析的重要基础工作。通过识别车辆行驶工况，可以确定驾驶员操纵车辆的过程，进而分析驾驶行为和驾驶风格。

在以往的车辆行驶工况识别中，存在通过车载智能摄像头获得的交通环境信号，基于车道线标识及车辆相对于车道线的位置变化进行车辆行驶工况识别的方法，还存在利用车辆底盘CAN通信网络中的车辆状态信号进行识别的方法。但是，由于目前智能摄像头在车辆装配率较低，不能广泛使用，另外目前利用底盘CAN信号识别侧向行驶工况的传统方法精度低，难以满足驾驶风格和驾驶行为需求。

发明内容

鉴于上述情况，本发明目的在于提供一种识别精度高、且能够满足驾驶风格和驾驶行为需求的识别车辆侧向行驶工况的方法和系统。

本发明采用的技术方案为：

本发明实施例提供一种识别车辆侧向行驶工况的方法，包括：

利用预设的转向识别方法对车辆转向过程进行识别；

对识别的转向过程中的工况识别数据进行计算，所述工况识别数据包括航向角变化角度、航向角历程曲线与预设的典型换道模板曲线之间的加权距离总和、横摆角速度最大值以及侧向位移；所述加权距离总和基于动态规整算法得到；

基于计算的工况识别数据，确定所述转向过程所属的行驶工况，所述行驶工况包括转弯行驶工况、掉头行驶工况和换道行驶工况，其中，所述转弯行驶工况和所述掉头行驶工况基于所述航向角变化角度识别，所述换道行驶工况基于加权距离总和、横摆角速度最大值以及侧向位移识别。

可选地，所述利用预设的转向识别方法对车辆转向过程进行识别包括：

在第一计算时刻，计算预设时间内的横摆角速度短时平均能量；

在第一计算时刻计算的横摆角速度短时平均能量大于第一设定阈值时，将第一计算时刻记录为车辆转向过程的开始时间；

在第二计算时刻，计算预设时间内的横摆角速度短时平均能量；

在第二计算时刻计算的横摆角速度短时平均能量小于第二设定阈值时，将第二计算时刻记录为车辆转向过程的结束时间；

所述第一设定阈值大于所述第二设定阈值。

可选地，所述预设时间为2s；所述第一设定阈值为0.5(°/s)²；所述第二设定阈值为0.25(°/s)²。

可选地，所述基于计算的工况识别数据，确定所述转向过程所属的行驶工况，具体包括：

在计算的航向角变化角度位于第一变化区间时，判定所述转向过程属于转弯行驶工况；

在计算的航向角变化角度位于第二变化区间时，判定所述转向过程属于掉头行驶工况；