[发明专利]一种电机输出扭矩的控制方法、电机控制器及车辆

说明书

本发明的实施例提供了一种电机输出扭矩的控制方法、电机控制系统及车辆，其中应用于电机控制器的控制方法，包括：获取电机向变速箱输出的扭矩的当前值以及扭矩的变化趋势；当扭矩的变化趋势指示扭矩处于过零切换过程，且扭矩的当前值为零时进入扭矩预紧模式，控制电机向变速箱输出的扭矩的绝对值不大于第一阈值；当确定变速箱达到预紧要求时，退出扭矩预紧模式。本发明的技术方案通过控制输出扭矩的大小，使变速箱在变向时主动齿轮的转速较小，有利于消除齿轮间的齿隙，避免在齿隙未消除时由于主动齿轮的转速较快与从动齿轮产生的敲击，有利于保证变速箱的使用寿命，同时有利于保证用户的驾驶体验。

技术领域

本发明涉及电机控制领域，特别涉及一种电机输出扭矩的控制方法、电机控制器及车辆。

背景技术

当前市场上的大部分车辆在低速行驶时，容易发生振动和敲击现象，尤其是在0-15km/h车速段轻踩油门或松油门时，最容易发生敲击现象在市区堵车行驶时此现象很明显，会给用户带来非常不好的驾驶体验。

针对这一现象，一般在机械结构上通过真假双质量飞轮或变刚度螺旋弹簧等结构减小敲击现象发生的可能性，或者通过设置车辆怠速功能，避开最容易发生敲击现象的速度区间。

发明内容

本发明实施例要解决的技术问题是提供一种一种电机输出扭矩的控制方法、电机控制器及车辆，用以解决当前车辆在低速行驶时易产生振动和敲击现象的问题。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种电机输出扭矩的控制方法，应用于电机控制器，包括：

获取电机向变速箱输出的扭矩的当前值以及扭矩的变化趋势；

当扭矩的变化趋势指示扭矩处于过零切换过程，且扭矩的当前值为零时进入扭矩预紧模式，控制电机向变速箱输出的扭矩的绝对值不大于第一阈值；

当确定变速箱达到预紧要求时，退出扭矩预紧模式。

具体地，如上所述的电机输出扭矩的控制方法，当扭矩的变化趋势指示扭矩处于过零切换过程，且扭矩的当前值为零时进入扭矩预紧模式，控制电机向变速箱输出的扭矩的绝对值不大于第一阈值的步骤包括：

获取一预设扭矩控制函数，控制电机根据预设扭矩控制函数输出扭矩，其中，预设扭矩控制函数的起始阈值为零，结束阈值为预设的第二阈值，第二阈值的绝对值不大于第一阈值；

当检测到电机的输出扭矩值为第二阈值时，控制电机以第二阈值持续输出，并开始计时；

当计时达到预设时间时，确定变速箱达到预紧要求。

进一步的，如上所述的电机输出扭矩的控制方法，在退出预紧模式的步骤之后，还包括：

根据车辆实际需要的扭矩，控制电机向变速箱输出的扭矩。

优选地，如上所述的电机输出扭矩的控制方法，在获取一预设扭矩控制函数，控制电机根据预设扭矩控制函数输出扭矩时，电机向变速箱输出的扭矩的变化梯度的绝对值，不大于第三阈值。

优选地，如上所述的电机输出扭矩的控制方法，第一阈值为2Nm。

本发明的另一优选实施例还提供了一种电机控制器，包括：

获取模块，用于获取电机向变速箱输出的扭矩的当前值以及扭矩的变化趋势；

第一处理模块，用于当扭矩的变化趋势指示扭矩处于过零切换过程，且扭矩的当前值为零时进入扭矩预紧模式，控制电机向变速箱输出的扭矩的绝对值不大于第一阈值；

第二处理模块，用于当确定变速箱达到预紧要求时，退出扭矩预紧模式。

具体地，如上所述的电机控制器，第一处理模块包括：