[发明专利]踝关节支承部件及外骨骼机器人

权利要求书

1.一种踝关节支承部件，其特征在于，所述踝关节支承部件包括小腿组件、鞋履组件、连接组件及锁止件，所述连接组件包括第一连接件及第二连接件，所述第一连接件穿设于所述小腿组件及所述鞋履组件，以使得所述小腿组件可在第一摆动面上相对于所述鞋履组件摆动，所述第二连接件穿设于所述第一连接件并与所述小腿组件或所述鞋履组件连接，以使得所述小腿组件可在垂直于所述第一摆动面的第二摆动面上相对于所述鞋履组件摆动，所述锁止件与所述小腿组件或所述鞋履组件固定连接，并用于在所述小腿组件相对于所述鞋履组件在所述第一摆动面上摆动至预设位置时，锁止所述小腿组件相对于所述鞋履组件在所述第二摆动面上的摆动。

2.根据权利要求1所述的踝关节支承部件，其特征在于，所述小腿组件包括小腿支承板，所述小腿支承板靠近所述鞋履组件的一端开设有第一插孔，所述鞋履组件包括鞋履支承板，所述鞋履支承板靠近所述小腿组件的一端开设有第二插孔，所述第一连接件穿设于所述第一插孔及所述第二插孔，以使得所述小腿组件可在第一摆动面上相对于所述鞋履组件摆动。

3.根据权利要求2所述的踝关节支承部件，其特征在于，所述第一连接件开设有第三插孔，以在所述第一连接件穿设于所述第一插孔及所述第二插孔之后，所述第二连接件穿设于第三插孔并与所述小腿支承板或所述鞋履支承板连接，以使得所述小腿组件可在所述第二摆动面上相对于所述鞋履组件摆动。

4.根据权利要求2所述的踝关节支承部件，其特征在于，所述锁止件与所述小腿支承板固定连接，并与所述鞋履支承板位于所述小腿支承板的同一侧，所述锁止件开设有收容空间，所述收容空间的开口朝向所述鞋履支承板，所述第一插孔或/和所述第二插孔为长条孔，以使得所述小腿支承板可相对于所述鞋履支承板移动，并在所述鞋履支承板部分插设于所述收容空间时，所述锁止件锁止所述小腿组件相对于所述鞋履组件在所述第二摆动面上的摆动。

5.根据权利要求4所述的踝关节支承部件，其特征在于，在所述鞋履支承板脱离于所述收容空间时，所述小腿组件可在所述第二摆动面上相对于所述鞋履组件摆动，且所述小腿支承板可用于止挡所述小腿组件相对于所述鞋履组件在所述第二摆动面上的摆动。

6.根据权利要求4所述的踝关节支承部件，其特征在于，所述锁止件与所述小腿支承板可拆卸连接。

7.根据权利要求2所述的踝关节支承部件，其特征在于，所述小腿支承板部分呈弯折设置。

8.根据权利要求2所述的踝关节支承部件，其特征在于，所述鞋履支承板部分呈弯折设置。

9.根据权利要求8所述的踝关节支承部件，其特征在于，所述鞋履组件还包括鞋履件，所述鞋履件与所述鞋履支承板远离所述小腿组件的一端连接。

10.一种外骨骼机器人，其特征在于，所述外骨骼机器人包括如权利要求1-9任一所述的踝关节支承部件。