[发明专利]踝关节支承部件及外骨骼机器人

说明书

本申请提供了一种踝关节支承部件及外骨骼机器人，该踝关节支承部件包括小腿组件、鞋履组件及锁止件，小腿组件与鞋履组件转动连接，锁止件用于在小腿组件相对于鞋履组件摆动至预设位置时，锁止小腿组件及鞋履组件。使用者在穿戴踝关节支承部件后，小腿组件相对于鞋履组件摆动至预设位置时，锁止件可以锁止小腿组件及鞋履组件，以辅助使用者维持生产作业所需的全蹲或半蹲状态，避免作业人员发生意外而造成踝关节扭伤等。

技术领域

本申请涉及助行机器人技术领域，特别是涉及一种踝关节支承部件及外骨骼机器人。

背景技术

外骨骼机器人是一种直接装备在人体上的非侵入式机械装置。使用者穿戴外骨骼机器人之后，外骨骼机器人可以起到支承人体、辅助人体运动及减轻负重感等作用。

目前，从事物流搬运、建筑搬运、汽车装配、飞机装配等产业的作业人员，常常需要长期处于全蹲或半蹲姿势作业，作业人员容易觉得疲劳，踝关节也容易受到扭伤等伤害。

发明内容

本申请主要是提供踝关节支承部件及外骨骼机器人，旨在改善现有技术中对踝关节的支承及保护效果较差的问题。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种踝关节支承部件，该踝关节支承部件包括小腿组件、鞋履组件及锁止件，小腿组件与鞋履组件转动连接，以使得小腿组件可相对于鞋履组件摆动，锁止件用于在小腿组件相对于鞋履组件摆动至预设位置时，锁止小腿组件及鞋履组件。

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种外骨骼机器人，该外骨骼机器人包括上述踝关节支承部件。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请提供的踝关节支承部件包括小腿组件、鞋履组件及锁止件，小腿组件与鞋履组件转动连接，以使得小腿组件可相对于鞋履组件摆动，锁止件用于在小腿组件相对于鞋履组件摆动至预设位置时，锁止小腿组件及鞋履组件。

采用上述结构，使用者在穿戴踝关节支承部件之后，使用者下蹲至预设位置时，也即是，小腿组件相对于鞋履组件摆动至预设位置，锁止件可以锁止小腿组件及鞋履组件，以在使用者维持生产作业所需的全蹲或半蹲状态时，避免作业人员发生意外而造成踝关节扭伤等。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请提供的踝关节支承部件实施例的结构示意图；

图2是图1中小腿组件的结构示意图；

图3是图1中鞋履组件的结构示意图；

图4是图1中锁止件的结构示意图；

图5是图1中连接组件的分解示意图；

图6是图1中小腿组件与鞋履组件转动连接的截面示意图；

图7是图1中小腿组件与鞋履组件在第二摆动面上摆动的截面示意图；

图8是本申请提供的外骨骼机器人实施例的结构示意图；

图9是图8中外骨骼机器人穿戴于使用者并处于直立状态时的正面示意图；

图10是图8中外骨骼机器人穿戴于使用者并处于直立状态时的侧面示意图；

图11是图8中外骨骼机器人穿戴于使用者并处于半蹲状态时的侧面示意图。

具体实施方式